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KUKA简单操作说明书 KUKA控制面板介绍 示教背面 在示教盒的背面有三个白色和一个绿色的按钮。三个白色按钮是使能开关（伺服上电），用在T1和T2模式下。不按或者按死此开关，伺服下电，机器人不能动作；按在中间档时，伺服上电，机器人可以运动。绿色按钮是启动按钮。 Space Mouse为空间鼠标又称6D鼠标。 2、示教盒正面  急停按钮： 这个按钮用于紧急情况时停止机器人。一旦这个按钮被按下，机器人的伺服电下，机器人立即停止。 需要运动机器人时，首先要解除急停状态，旋转此按钮可以抬起它并解除急停状态，然后按功能键“确认（Ackn.）”，确认掉急停的报警信息才能运动机器人。 伺服上电： 这个按钮给机器人伺服上电。此按钮必须在没有急停报警、安全门关闭、机器人处于自动模式（本地自动、外部自动）的情况下才有用。 伺服下电： 这个按钮给机器人伺服上电。 模式选择开关： T1模式：手动运行机器人或机器人程序。在手动运 行机器人或机器人程序时，最大速度都为250mm/s。 T2模式：手动运行机器人或机器人程序。在手动运 行机器人时，最大速度为250mm/s。在手动运行机器人程序时，最大速度为程序中设定的速度。 本地自动：通过示教盒上的启动按钮可以使程序自动运行。 外部自动：必须通过外部给启动信号才能自动执行程序。 退出键： 可以退出状态窗口、菜单等。 窗口转换键： 可以在程序窗口、状态窗口、信息窗口之间进行焦点转换。当某窗口背景呈蓝色时，表示此窗口被选中，可以对这个窗口进行操作，屏幕下方的功能菜单也相应改变。 暂停键： 暂停正在运行的程序。按“向前运行” 或“向后运行” 重新启动程序。 向前运行键： 向前运行程序。在T1和T2模式，抬起此键程序停止运行，机器人停止。 向后运行键： 向后运行程序。仅在T1和T2模式时有用。 回车键： 确认输入或确认指令示教完成。 箭头键： 移动光标。 菜单键： 用菜单键打开相应菜单，通过箭头键选择子菜单，回车键使选中的菜单被应用。用退出键退出打开的菜单。 状态键： 选择机器人的操作状态。 软键： 选择并应用屏幕下方显示的功能。 数字键： NUM键： 数字键上有第二功能，此键可以在数字和数字键上的第二功能之间进行转换。 键盘建： 3、状态键 （1）手动操作模式  表示不能手动。要想手动移动机器人，必须将这个图标改变成以下两个图标。 用6D鼠标移动机器人。 用加减键移动机器人。 按相应的状态键，这三个图标将会依次转换。 （2）程序运行模式 按下启动键后，程序一直运行，直到启动键抬起或者暂停键被按。 按下启动键后，程序运行到下一条运动指令停止，中间如果启动键抬起或者暂停键被按，程序也将停止。 按下启动键后，程序运动到下一行停止，即使是空白行也运行。 按相应的状态键，这三个图标将会依次转换。 （3）设置程序速度 此键用来设置程序速度。按“加”键，顺序依次是3%—10%—30%—50% —75%—100%。按菜单：配置—手动移动—程序速度开关，将菜单前的对勾去掉后，按“加”键，速度只增加1%。 （4）机器人移动距离设置 伺服上电后，按住“+”“－”键，机器人将一直运行，直到加减键抬起或伺服下电。伺服下电，按减键可以设置机器人移动的距离为100mm、10mm、1mm、0.1mm。也就是说，伺服上电，按住“+”“－”键，机器人运行100mm后停止，想要继续移动机器人，需要再次按住“+”“－”键。 （5）坐标系选择 四个坐标系依次是：世界坐标系、基础坐标系、工具坐标系、关节坐标系。按“+”“－”键四个坐标系依次转换。 （6）手动速度 手动移动机器人时的速度百分比。仅在T1和T2模式下有用。最大手动移动速度为250mm/s。显示10%时的含义是，手动运行机器人的速度为250×10%。 （7） 主要用于指令中参数的确认上。当某参数获得光标时，可以用这个键选择该参数的值。 4、屏幕 屏幕由三个窗口组成：程序窗口、状态窗口、信息窗口。一般状态窗口不出现。用窗口选择键可以将光标在三个窗口之间转换。 （1）信息 信息窗口有五种信息。 通知信息：主要是提示操作者下一步将要做什么。可以通过“确认” 键确认掉的信息。不影响机器人的运行。 等待信息：表示某操作正在进行还没有结束。 对话信息：询问操作者是否进行该操作。 状态信息：提示机器人目前所处的状态。如果不改变机器人的这种状态，这个信息不会消失也不能被“确认”；当改