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实验三用MATLAB实现线性系统的频域分析
实验三 基于MATLAB的线性系统频域分析
[实验目的]
1.掌握MATLAB平台下绘制典型环节及系统开环传递函数的Bode图和Nyquis图(极坐标图)绘制方法;
2.掌握利用Bode图和Nyquis图对系统性能进行分析的理论和方法。
[实验指导]
一、绘制Bode图和Nyquis图
1.Bode图绘制bode()函数 调用格式:①bode(sys);bode(num,den);
系统自动地选择一个合适的频率范围。②bode(sys,);
其中w(即ω)是需要人工给出频率范围,一般由=logspace(a,b,n)给出。 logspace(a,b,n):表示在10a 到10b之间的 n个点得到对数等分的w值bode(sys,{wmin,wmax});
其中{wmin,wmax}是在命令中直接给定的频率这两种格式可直接画出规范化的图形。[mag,phase,ω]=bode(sys)或[m,p]=bode(sys)这种格式只计算Bode图的幅值向量和相位向量,不画出图形。m为频率特性G(jω )的幅值向量p为频率特性G(jω )的幅角向量,单位为角度(°)。
w为频率向量,单位为[弧度]/秒。
在此基础上画图,可用: subplot(211);semilogx(w,20*log10(m) %对数幅频曲线 subplot(212);semilogx(,p) %对数相频曲线 bode(sys1,sys2,…,sysN) ;
⑥bode((sys1,sys2,…,sysN,w);
这两种格式可在一个图形窗口同时绘多个系统的bode图。
2. Nyquist曲线的绘制
采用nyquist()函数 调用格式:
① nyquist(sys) ② nyquist(sys,w) ;
其中频率范围w由语句w=w1:Δw:w2确定。
③ nyquist(sys1,sys2,…,sysN) ④ nyquist(sys1,sys2,…,sysN,w);
⑤ [re,im,w]=nyquist(sys) ;
re—频率响应实部 im—频率响应虚部
使用命令axis()改变坐标显示范围,例如axis([-1,1.5,-2,2])。
ω=0处会出现幅频命令axis()计算控制系统的稳定裕度margin( )函数可以直接求出系统的幅值裕度和相角裕度。调用格式为:[Gm,Pm,Wcg,Wcp]= margin(num,den) ;
[Gm,Pm,Wcg,Wcp]= margin(A,B,C,D) ;
[Gm,Pm,Wcg,Wcp]= margin(sys) ;
Gm--- 幅值裕度;
Pm---相位裕度;
cg ---幅值裕度处对应的频率ω;
cp ---相位裕度处对应的频率ω。
②[Gm,Pm,Wcg,Wcp]= margin(mag ,phase,);
③ margin(sys)
在当前图形窗口中绘制出系统裕度的Bode图。 幅值裕度和相角裕度Nyquist图Nyquist曲线包围(-1,j0)点的情况,根据Nyquist稳定判据判断闭环系统稳定性。
三、举例
例1:振荡环节如下:,做出该环节的Bode图和Nyquist图。
程序:
n=[16];d=[1 10 16];sys=tf(n,d);figure(1);bode(sys);figure(2);nyquist(sys)
运行结果:
例2:振荡环节如下:,做出该环节的Bode图和Nyquist图。
ξ变化,取[0.05,0.1,0.2,0.5,0.7,1,2]。
1.Bode图程序:
wn=8;znb=[0.05,0.1,0.5,0.7,2];w=logspace(0,2,10000);figure(1);n=[wn^2];
for k=znb d=[1 2*k*wn wn^2];sys=tf(n,d);bode(sys,w);hold on; end
运行结果:
1.Nyquist图程序:
wn=8;znb=[0.05,0.1,0.5,0.7,2];w=logspace(0,2,10000);figure(1);n=[wn^2];
for k=znb d=[1 2*k*wn wn^2];sys=tf(n,d); nyquist(sys,w); hold on; end
运行结果:
例3:系统开环传递函数如下:
①,
②,
③,
做出各自的Bode图,并求①、③幅值裕度和相角裕度 n1=20;d1=conv([1,0],[0.5,1]);sys1=tf(n1,d1); figure(2);bode(sys1);
n2=[0.23 1];d2=[0.055,1];sys2=tf(n2,d2);hold on; figure(2);bode(sys2);
n=[4.6 20];
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