未知环境下的移动机器人实时避障的研究.pdfVIP

第30卷第7期 哈尔滨工程大学学报 V01．30№．7 2009年7月 ofHarbin Jul．2009 Journal EngineeringUniversity doi：10．3969／j．issn．1006—7043．2009．07．006 未知环境下的移动机器人实时避障研究 闻 帆，屈桢深，王常虹 (哈尔滨工业大学空间控制与惯性技术研究中心，黑龙江哈尔滨150001) 摘要：针对未知环境下的移动机器人实时避障问题，设计了一种基于模板更新和模板匹配的避障算法．利用视觉传感 器获取的场景信息与存储于机器人内部的模板图像进行匹配，确定机器人的可行区域和障碍区域．根据虚拟引力方法计 算出机器人下一时刻的行进方向和行驶速度．鉴于场景光照变化情况，采用了一种基于粒子滤波的模板更新方法．为了 验证算法的正确性和有效性，在室内不同的场景下做了大量的实验．实验结果表明：该方法能够实现可靠的障碍物检测， 并引导机器人有效地躲避各种静态和动态障碍物，而且算法具有很好的实时性和鲁棒性． 关键词：机器人避障；模板匹配；模板更新；粒子滤波；移动机器人 中图分类号：TV24文献标识码：A文章编号：1006-7043(2009)07-0751-06 Real．timeobstacleavoidanceforamobilerobot inanuncertainenvironment WEN Fan，QUZhen—shen，WANGChang-hong ControlandInertia Research Instituteof 150001，China) (Space TechnologyCenter，HarbinTechnology，Harbin theobstacleavoidanceofmobilerobotsinuncertain real—timeobstacleavoid。 Abstract：To environments，a improve ance basedon and was informationwasobtaineda algorithm templatematchingupdatingproposed．First，scene by scenegfree andobstructed vision with storedintherobot．The sensor，and space space comparedtemplateimages werethen orientationand weredeterminedthevisualattrac- confirmed．Secondly，therobot§running speed using tive dealwithvariationsinthesceneg based force(VAF)method．To illumination，atemplateupdatingalgorithm ona filterwas ordertotestthecorrectnessand ofthe werecon— particle ado