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电业伺服阀控活塞式液压摆动马达位置控制系统设计 专 业 机械设计制造自动化 班 级 机械1004 姓 名 王 刚 学 号 101201424 指导老师 曾 励 日 期 2013.12.30 目 录 课题简介 1.课题介绍 2.课题要求 3.控制方法设计 二、电液伺服阀控马达速度控制系统原理及组成 1.液压摆动马达的结构及工作原理 2.电液伺服控制系统工作原理 3.电液伺服阀工作原理 三、电液伺服阀控马达速度控制系统数学模型 1.系统各环节的数学模型 2.旋摆作动器同步控制系统系统建模 3.控制系统参数确定 4.系统的开环传递函数 四、未校正系统性能仿真分析（Bode图、阶跃响应、正弦响应） 五、PID校正及仿真分析 1 PID仿真数学模型的建立 2.校正后的Bode图、阶跃响应和正弦响应 六、参考文献 一、课题简介 1.课题介绍 摆动马达是液压和气动系统中的执行元件，其功能是借助液压或气压的作用，在有限的角度范围内，往复回转摆动，来驱动外界的扭矩负载。其优点是无需任何变速机构就能使负载直接获得往复摆动运动。因此，摆动马达已被广泛应用于各个领域，如舰雷达天线稳定平台的驱动，装载机上铲头的回转，以及矿山和石油机械等都较普遍的应用。 2.课题要求 设计并仿真分析电液伺服阀控活塞式液压摆动马达位置控制系统，设计参数及性能要求：马达的最大旋转摆角为50°；最大转速 ，最大角加速度 ，液压缸以外运动部件受到干摩擦力矩为；液压缸的粘性摩擦系数为；负载转动惯量为 ，静态误差 ；速度误差 ；相位裕量；增益裕量；液压弹性模量为。 1）计算液压缸的传递函数，并绘制系统控制方框图； 2）建立电液控制系统的数学模型； 3)用PI调节器对系统进行性能校正和仿真分析（校正前、后的伯德图、单位阶跃响应以及正弦响应）。 二、电液伺服阀控马达速度控制系统原理及组成 1.液压摆动马达的结构及工作原理 活塞式液压摆动马达是将直线运动转换为旋转摆动的液压—机械复合传动机构，其中结构原理如图所示。它由滚珠螺旋副、滚珠花键导轨副、旋转输出套以及液压油缸等组成。摆动马达的工作原理为：液压油进入油缸驱动滚珠螺旋丝杆轴往复直线运动，滚珠螺旋丝杆轴驱动螺旋旋转输出套做往复旋摆运动，滚珠花键导轨副防止螺旋丝杆轴转动。 液压摆动马达结构图 液压摆动马达结构简化图 2.电液伺服控制系统工作原理 电液伺服阀控作动器系统是由控制装置发出的控制信号与反馈传感器检测的信号比较后，经功率放大器放大驱动电液伺服阀，从而控制旋转作动器的输出角位移及角速度。此电液伺服系统由指令装置、伺服放大器、电液伺服阀、旋转作动器和反馈传感器所组成，系统的方块原理图如图4.1所示。 图4.1 电液伺服控制系统原理方框图 作为航空飞行器的旋摆作动器同步控制系统，对系统的性能要求很高。影响系统动态特性的因素较多，对同步系统进行动态分析时，考虑因素应当有所选择，对于工程性的分析，只需要考虑那些最主要的影响因素。考虑因素过多，会使所建立的数学模型过于复杂，增加解题的复杂性，且计算机进行数学仿真时也增大解题的累积计算误差。同时会遇到刚性方程或病态方程的问题。如果考虑因素不适当，例如在动态过程中某些反应很快的因素，本来对系统动态性能影响不大，可以忽略不计，如果考虑这些因素，就造成刚性方程问题，给数字仿真造成难以克服的困难。如果为了追求解题方便而忽略一些本该考虑的主要因素，包括一些非线性因素，这样会使所建立的数学模型不能代表所研究系统的动态过程。 对系统进行动态分析时，所应考虑的因素也不是固定不变的，这要根据动态分析目的来决定，一个液压系统一般都包含有液压泵、各类液压阀、液压缸或液压马达以及液压管道等。对于同一系统，在不同情况下，分析时所感兴趣的主要对象可能不一样，对于主要分析对象中影响因素就应当考虑得仔细些，而对于其它元件，就可以多忽略次要因素。 综上所述，分析系统的动态特性，需考虑那些对系统性能影响较大的主要因素，影响不大的一些次要因素，则应忽略。至于在一个具体的系统中，哪些因素应当考虑，哪些因素可以忽略，则要依靠分析研究者的判断和经验。因此，必须对所分析研究的整个系统的作用、功能及其动态过程和影响因素有一个较全面的了解，才能在不同情况下建立正确的简单的数学模型。 3.电液伺服阀工作原理 电液伺服阀是电液转换元件，又是功率放大元件。它能够将输入的微小电气信号转换为大功率的液压信号(流量与压力)输出。在没有控制信号时，力矩马达的衔铁处于平衡位置，挡板停在两喷咀中间。高压油自油口流入，