海洋勘测水下无人航行器的自主控制技术的研究.pdfVIP

第３４卷第９期 哈　 尔　 滨　 工　 程　 大　 学　 学　 报 Ｖｏｌ．３４ №．９ ２０１３年９月 Ｊｏｕｒｎａｌ ｏｆ Ｈａｒｂｉｎ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ Ｓｅｐ． ２０１３ 海洋勘测水下无人航行器的自主控制技术研究 严浙平，赵玉飞，陈涛 （哈尔滨工程大学 自动化学院，黑龙江 哈尔滨 １５０００１） 摘　 要：针对水下无人航行器的海洋勘测任务，提出了一种基于多智能体（ＭＡＳ）的自主控制技术．自主控制结构采用分 布式的智能体结构，智能体之间通过通信和协作来共同完成复杂的整体操作．海洋勘测使命要求航行器在动态不确定的 环境中，利用不同的勘测传感器进行多个局部区域的勘测．引入基于多属性路径点的使命描述方法，方便使命描述和控 制．使命控制过程采用离散事件驱动的Ｐｅｔｒｉ 网形式建模．针对事件管理过程中并发事件缺乏中央控制的问题，离散事件 被赋予优先级以消除冲突．通过湖海试验验证了所提自主控制技术的可行性和有效性． 关键词：水下无人航行器；海洋勘测；使命控制；多智能体；Ｐｅｔｒｉ 网 ｄｏｉ：１０．３９６９／ ｊ．ｉｓｓｎ．１００６⁃７０４３． ２０１３０３０１７ 网络出版地址：ｈｔｔｐ：／ ／ ｗｗｗ．ｃｎｋｉ．ｎｅｔ／ ｋｃｍｓ／ ｄｅｔａｉｌ／ ２３．１３９０．Ｕ１４５３．００２．ｈｔｍｌ 中图分类号：Ｕ６７４．９４１；ＴＪ６３０　 文献标志码：Ａ　 文章编号：１００６⁃７０４３（２０１３）０９⁃１１５２⁃０７ Ｒｅｓｅａｒｃｈ ｏｎ ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ ｃｏｎｔｒｏｌ ｏｆ ｕｎｍａｎｎｅｄ ｕｎｄｅｒｗａｔｅｒ ｖｅｈｉｃｌｅ ｆｏｒ ｏｃｅａｎｏｇｒａｐｈｉｃ ｓｕｒｖｅｙ ＹＡＮ Ｚｈｅｐｉｎｇ，ＺＨＡＯ Ｙｕｆｅｉ，ＣＨＥＮＴａｏ 　 　 （Ｃｏｌｌｅｇｅ ｏｆ Ａｕｔｏｍａｔｉｏｎ，Ｈａｒｂｉｎ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｈａｒｂｉｎ １５０００１，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ａｎ ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ ｃｏｎｔｒｏｌ ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ ｂａｓｅｄ ｏｎ ｍｕｌｔｉｐｌｅ⁃ａｇｅｎｔ ｓｙｓｔｅｍ （ＭＡＳ）ｗａｓｐｒｏｐｏｓｅｄｔｏ ｓｔｕｄｙ ｔｈｅｕｎ⁃ ｍａｎｎｅｄ ｕｎｄｅｒｗａｔｅｒ ｖｅｈｉｃｌｅ （ＵＵＶ），ｗｈｉｃｈ ｃａｒｒｉｅｓ ｏｕｔ ｔｈｅ ｏｃｅａｎｏｇｒａｐｈｉｃ ｓｕｒｖｅｙ ｍｉｓｓｉｏｎ． Ａｎ ａｇｅｎｔ⁃ｂａｓｅｄ ｄｉｓｔｒｉｂｕ⁃ ｔｅｄ ａｒｃｈｉｔｅｃｔｕｒｅ ｗａｓ ｕｓｅｄ ｔｏ ｃｏｎｓｔｒｕｃｔ ｔｈｅ ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ ａｒｃｈｉｔｅｃｔｕｒｅ． Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ ａｎｄ ｃｏｏｐｅｒａｔｉｏｎ ｂｅｔｗｅｅｎ ａｌｌ ａ⁃ ｇｅｎｔｓｗｅｒｅ ｒｅａｌｉｚｅｄ ｉｎ ｅｆｆｏｒｔｓｔｏ ａｃｃｏｍｐｌｉｓｈ ｔｈｅ ｃｏｍｐｌｅｘ ｍｉｓｓｉｏｎ． Ｔｈｅ ｍｉｓｓｉｏｎ ｏｆ ｏｃｅａｎｏｇｒａｐｈｉｃ ｓｕｒｖｅｙ ｒｅｑｕｉｒｅｓｔｈａｔ ａｎ ｕｎｄｅｒｗａｔｅｒ ｖｅｈｉｃｌｅ ｉｓ ａｂｌｅ ｔｏ ｓｕｒｖｅｙ ｏｃｅａｎｏｇｒａｐｈｙ ａｔ ｓｅｖｅｒａｌ ｌｏｃａｌ ａｒｅａｓ ｉｎ ｄｙｎａｍｉｃ ａｎｄ ｕｎｃｅｒｔａｉｎ ｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔｓ ｕｓｉｎｇ ｄｉｆｆｅｒｅｎｔ ｓｕｒｖｅｙ ｓｅｎｓｏｒｓ．Ｔｈｉｓｍｅｔｈｏｄａｐｐｅａｒｓｃｏｎｖｅｎｉｅｎｔｆｏｒｔｈｅｍｉｓｓｉｏｎｄｅｓｃｒｉｐｔｉｏｎａｎｄｍａｎａｇｅｍｅｎｔｂｙｕｓｉｎｇ ｗａｙｐｏｉｎｔｓｗｉｔｈ ｍｕｌｔｉｐｌｅ ｐｒｏｐｅｒｔｉｅｓ． Ｔｈｅ ｍｉｓｓｉｏｎ ｃｏｎｔｒｏｌ ｗａｓ ｍｏｄｅｌｅｄ ｂｙ ｄｉｓｃｒｅｔｅ ｅｖｅｎｔｓ ｄｒｉｖｅｎ Ｐｅｔｒｉ ｎｅｔ ｆｏｒｍａｌｉｓｍ． Ｔｏ ｓｏｌｖｅ ｔｈｅ ｐｒｏｂｌｅｍ ｏｆ ａ ｌａｃｋ ｏｆ ｃｅｎｔｒａｌ ｃｏｎｔｒｏｌ ｆｏｒ ｓｙｎｃｈｒｏｎｏｕｓ ｅｖｅｎｔｓｈａｎｄｌｉｎｇ ｉｎ ｅｖｅｎｔ ｍａｎａｇｅｍｅｎｔ，ｄｉ