理论力学总结解析.ppt

均质圆轮半径均为r，求在下列不同形式下的动量、对O点的动量矩。 ω ω ω 只滚不滑 C C O O O 答：1）动量： 0、 mrω、 mrω 2）动量矩： Joω 、Joω、 Joω * * 静 力 学 一、力： 力是物体之间的相互作用。 力的三要素：大小、方向、作用线 约束：限制非自由体运动的周为物体。它对物体的作用体现在： 约束反力：约束对非自由体施加的力 其方向：与该约束所能阻碍的位移方向相反 固定端约束（平面）：限制三个方向运动：两移动、一转动 P B A YA XA MA 物体的受力分析和受力图是研究物体平衡的前提。 二、等效：运动状态相同。用于刚体 力沿作用线移动： A A F F B B ?力是滑动矢量。只适用于刚体，不适用于变形体及刚体系统。 反例为：绳子， A B C P A B C P ? A F B A F B MB 力线平移 力偶等效 A B M A B M A B M A B C M A B C ? M 空间力系简化结果分析 平衡 合力偶 合力 合力 力螺旋 力螺旋 主矢(O) 主矩(O) 简化结果 450 ? P1 P2 q A B D C L L L L 图示平面结构，自重不计，C处为光滑铰链。已知：P1=100KN，P2=50KN，?=600，q=50KN/m，L=4m。试求固定端A的反力。 D C B A L M 图示平面结构，自重不计。已知：M和L，B、C为铰接。试求固定端A的反力 运 动 学 一 刚体的运动 1 平动： 各点的轨迹、速度、加速度完全相同，所以刚体的运动可以用刚体上某一点的运动来代表，这样就可以用点的运动学来求刚体的运动。 2 定轴转动： 刚体上各点的速度加速度 O VA A aB? B aBn aB ? ? ? 3 平面运动： 求速度共讲三种方法： ?基点法：是点的合成运动方法，也是最基本的方法。其概念清楚，是后两种方法的基础。 ?AB ?O A B vA vA vB vBA ?O A B vA vB ? ? ?投影法：求速度较方便，但求平面图形的角速度不方便。 ?O A B vA vB P ? 瞬心法：瞬心是速度为零的特殊点，用瞬心法求速度可看成基点法的特例。 这种方法求速度比较简便。 平面图形的加速度的求解只讲了基点法： 二 点的合成运动 1 一点两系三运动，它们之间的关系如图所示： 动 点 定 系 动 系 动系上与动 点重合的点 （牵连点） 相对运动 （点的运动） 绝对运动 （点的运动） 牵连运动 （刚体的运动） （牵连点的运动） [相对轨迹 速度加速度] [绝对轨迹 速度加速度] [牵连速度加速度] 2 动点动系的选取原则 动点动系不能同时固连在同一个刚体上，否则动点与动系之间就不会有相对运动，也就不能构成点的合成运动。 动点相对于动系的相对运动轨迹要明显，简单（比如轨迹是直线、圆或某一确定的曲线），并且动系要有明确的运动（比如平动、定轴转动或平面运动）。 3 速度合成定理：三种速度间的关系。 4 牵连运动为平动时的加速度合成定理： 绝对速度在平行四边形的对角线方向。 普遍形式 加速度合成定理中加速度要素的个数可以为3、4、5、6个，当为3个时，用平行四边形法，当大于3个时，用投影法。 已知：轮子作纯滚动，vo=0.2m/s，R=0.5m，固结于轮缘处的销子B可沿杆槽滑动。 求：图示瞬时?AC 解：动点：B点（轮子） 动系：杆AC 大小： 方向： ？ ? ? ? ? ？ 由速度合成定理 作出速度平行四边形 如图示。 A B O C vO 600 va vr ve φ A B C O D M ω θ C B O A O1 A B 600 ? O2 L 直角曲杆O1AB以匀角速度?绕O1轴转动，则在图示位置(AO1垂直O1O2)时,摇杆O2B的角速度为 。 ? 图示机构轮C作纯滚动。AB=6r，OA=4r，已知当BC铅直时，?=300，?=900，杆OA的角速度为?。试求：杆AB的角速度?AB；轮C的角速度?C与轮心C的速度vC。 ? A B ? O C r ? 长L的直杆OA，以角速度ω绕O轴转动，杆的A端铰接一个半径为r的圆盘，圆盘相对于直杆以匀角速度ωr 绕A轴转动。今以圆盘边缘上的一点M为动点，OA动坐标，当AM垂直OA时，点M的相对速度为 。 ? vr = Lωr , 方向沿AM; ? vr = r (ωr – ω )，方向垂直AM，指向左下方; ? vr = ( L2 + r2 )1/2 ωr , 方向垂直OM，指向