Copley控制器焊接调试作业指导书资料.docVIP

t1、适用范围 本作业指导书适用于新Copley控制器的生产、焊接调试过程以及使用已测试完成的Copley进行新型号电机测试的过程。 2、软、硬件要求 软件需求：Windows操作系统、CME2软件。 硬件需求：Copley控制器、电机、USB-232模块或CAN卡、开关电源或电池。 Copley控制器分多种型号，其中ACM-090系列Copley控制器需要与Copley控制器转接板（型号：Copley_CON_V1.0）焊接在一起使用。焊接过程参考《Q／ROBOT A 17 501 001-2012：电路板焊接作业指导书》进行操作和记录。 3.1焊接要求 由于Copley_CON_V1.0转接板通过铜螺柱安装在平整的金属散热面上，为了保证散热效果，需要保证焊接高度和平整性。具体操作步骤如下： ①在待焊的转接板四角的定位孔中，安装3×25mm+6的六角铜螺柱并在铜螺柱上加垫一个塑料垫片，铜螺柱柱体在Copley转接板有丝印一侧（PCB板正面）；固定铜螺柱的螺母在Copley转接板无丝印的一侧（PCB板背面）。 ②将Copley控制器的铝基板一侧朝下放置在光滑平整的桌面上（也可以是铝板、钢板等其他材质的平面），再将转接板自上而下插入Copley控制器。确认铝基板与桌面接触良好、转接板四角的铜螺柱与桌面接触良好。 ③将Copley控制器的排针焊接在转接板的排针孔内。焊接完成后取下塑料垫片，并用M3×6的螺丝将Copley固定在铝制散热板上 备注（一辆四驱车需要4块Copley驱动板，其中2号Copley驱动板的转接板需要焊接终端电阻）具体位置见Copley转接板接线图 3.2元器件要求 ACM-090系列Copley控制器可适应24v～96v电压。在使用不同的电源时，Copley转接板上的部分元器件需采用不同的型号。具体要求如下： ①保险丝F1默认为Littelfuse 452/454-8A；保险丝F2默认为Littelfuse 451/453-3A。 ②转接板上的稳压芯片默认使用LM2576—HV—5.0；当电机电源电压低于36v时可以使用低压版LM2596/2676—5.0代替。 ③。④转接板上尽量选用耐压值≥100v的电解电容。 3.3接线要求 ①接线时主电源HV需使用1.5～2.5mm2的铜导线，辅助电源AUX HV可使用0.5～1.5mm2的铜导线。②当电源电压大于48v时，辅助电源AUX HV需单独接24v，与主电源相互分离。 调试步骤 Copley连接 使用USB-CAN通过CAN总线连接单个Copley。打开CME，如果连接正常，点击图.2红框内设备，则应显示： 图.1 主界面 如果出现任何错误提示，则检查：1 CAN总线接线是否正确；2 总线是否有断路 点击图中框内的图标 图4.2 参数导入 4.3 码盘、绕组、霍尔相位自整定 点击图4.3中红框内的图标，打开Auto Phase”选项卡，进行码盘、绕组、霍尔相位整定。 图 4.3 自整定界面 Auto Phase整定详细步骤如下： 1.转向设定 将电机朝用户期望的正方向转动，然后点击“next”完成该项设置，CME2自动完成相关配置。 图 4.4 转向设定 2.绕组整定 将自整定电流设置为5A，点击“Start”，开始电机配线设置。CME2驱动电机转动。测试通过，显示“ Test Complete，Motor Wiring has been Configured”，此时点击“Next”按钮，进入下一步测试。 图 4.5 绕组整定 3.相位脉冲数整定 点击“Start”，开始电机相位脉冲数测试。CME2驱动电机转动，用户观察电机转动的角度是否为一整圈。测试通过，显示“Test Complete Phase Count OK”，此时点击“Next”，进入下一步测试。 图 4.6 相位脉冲数整定 4.霍尔整定 点击“Start”，开始霍尔联系设置。CME2驱动电机转动，霍尔的状态被解码用来正确地整定相位，测试通过，则显示“Test Complete ；Motor was already properly phased”此时点击“Finish”，结束自整定。 图 4.7 霍尔整定 以上4步为“Auto Phase”自整定的全部功能及步骤。 4.4 电流环自动调节 在主界面中点击“I Loop”，打开电流环窗口，设置电流为12A，点击“Auto Tune”，进行电机电流环的Kp、Ki自整定。 图 4.8 电流环窗口 PI参数自整定界面： 图 4.9 电流自整定 整定结束后，CME2会弹出如下窗口，可根据需要选择适合的PI参数（通常选择“Medium”）： 图 4.10 显示结果 4.5 速度环PI参数设置 1、在主界面中点击，打开速度环窗口，设置Vel.limit