控制系统的误差分析和计算讲义.pptVIP

作用下 作用下 作用下 系统型别 §6-2 输入引起的稳态误差及静态误差系数 系统的稳态误差不仅与系统本身的结构、参数有关，而且还与外作用的形式有关。 对于单位负反馈系统而言， 系统的开环传递函数 ess 1(t) ess t1(t) §6-2 输入引起的稳态误差及静态误差系数 t xo(t) tr tp ts （±5%误差带） 0 1 Mp 改善二阶系统响应特性的 两种措施： + ① 引入误差信号的比例-微分控制 ②引入输出信号的速度反馈控制 §6-2 输入引起的稳态误差及静态误差系数 原系统阻尼比 + ① 引入误差信号的比例-微分控制: §6-2 输入引起的稳态误差及静态误差系数 原系统阻尼比 + ① 引入误差信号的比例-微分控制: §6-2 输入引起的稳态误差及静态误差系数 特点: ? 引入比例微分控制，使系统阻尼比增加，从而抑制振荡，使超调减弱，改善系统平稳性； ? 零点的出现，将会加快系统响应速度，使上升时间缩短，峰值提前，又削弱了“阻尼”作用。因此适当选择微分时间常数，使系统具有过阻尼，则响应将在不出现超调的条件下，显著提高快速性。 ? 不影响系统误差，自然频率不变。 原系统阻尼比 ②引入输出信号的速度反馈控制 §6-2 输入引起的稳态误差及静态误差系数 由上可知： 速度反馈使?增大，振荡和超调减小，改善了系统平稳性； 速度负反馈控制的闭