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网络出版时间：2015-05-29 15:45
网络出版地址：/kcms/detail/43.1183.TS1545.011.html
一种用于种子分选机的高速并联机械手的优化设计
Optimizational design and simulation of high-speed parallel
manipulator used for seed separator
樊 勇 王正灿 王洪斌 石永建
FAN Yong WANG Zheng -can WANG Hong -bin SHI Yong -jian
（天津科技大学机械工程学院，天津 300222）
(College of Mechanical Engineering of Tianjin University of Science and Technology , Tianjin 300222,
China)
摘 要：针对种子分选机执行机构速度快、负载低的工作特点，设计出一种高速小型的并联机械手作为种子分选
机的执行机构；采用SolidWorks 和MATLAB 软件联合仿真技术，建立机械手完整的仿真模型，采用全域性能指标
对并联机构进行优化设计 ；结果显示，在机械手的工作范围内的雅克比矩阵的条件数较小，波动平稳，机械手的运
动学性能和传动性能均好。研究结果对机械手的样机的建立以及控制方法有一定的参考价值意义。
关键词：种子分选机；并联机械手；MATLAB\SimMechanics；SolidWorks
Abstract : For seed separator actuator working characteristics of the low speed and low load, design a
small high-speed parallel manipulator as seed separator of actuators. Using SolidWorks and MATLAB
software simulation technology, establish the simulation model of robot hand fully, Using full
performance indicators to make optimization design for parallel mechanism. The results show that the
manipulator work within the scope of the condition number of jacobian matrix is small, smooth
fluctuations, manipulator kinematics performance and driving performance are good. Research on the
establishment of the prototype of the manipulator and the control method has certain reference value, at
the same time for the same type of mechanical product design has a certain reference.
Keywords: seed separator; par
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