简易旋转倒立摆及控制装置论文 本科毕业论文.doc

2013年全国大学生电子设计竞赛 （题） 20年9月日 摘 要 关键字：旋转倒立摆系统、MSP430单片机、精密变阻器WDD35D-4 目 录 1系统方案 1 1.1 的论证与选择 1 1.2 的论证与选择 1 1.3 的论证与选择 1 1.的论证与选择 2 2系统理论分析与计算 3 2.1的分析 3 2.1.1 3 2.1.2 PWM电机调速原理 3 2.1.3 直流电机的选定 4 2.2 摆杆状态检测的计算 5 2.2.1 5 2.2.2 摆杆保持平衡的算法 6 2.2.3 抗干扰 6 2.3 PID控制算法的计算 6 2.3.1 6 2.3.1 比例环节 6 2.3.2 积分环节 6 2.3.3 微分环节 7 3电路与程序设计 8 3.1电路的设计 8 3.1.1系统总体框图 8 3.1.2 子系统框图与电路原理图 8 3.1.3 子系统框图与电路原理图 9 3.1.4电源 10 3.2程序的设计 11 3.2.1程序功能描述与设计思路 11 3.2.2程序流程图 12 4测试方案与测试结果 16 4.1测试方案 16 4.2 测试条件与仪器 17 4.3 测试结果及分析 18 4.3.1测试结果(数据) 18 4.3.2测试分析与结论 18 19 附录1：电路原理图 20 附录2：源程序 21 （题） 1系统方案 本系统主要由模块、模块、模块、电源模块组成，下面分别论证这几个模块的选择。 1.1 的论证与选择 方案一：。 方案二：采用AT89S52单片机作为系统控制中心。51系列单片机是单片机中的经典,是8位单片机,具有32个I/O接口,虽然价格低廉、性能稳定、使用方便、外围电路成熟,但是内部资源相对较少,运行速度慢,功能较为单一ROM空间不足。 方案三：采用MSP430系列单片机作为系统控制中心。MSP430系列单片机是一个16位,具有精简指令集,低功耗的混合型单片机,功能相比51系列单片机要强大,运行速度要快,但内部结构比较复杂,它只能用在3.3V环境下,与一些5V器件相连需要考虑电平是否兼容的问题。综合选择方案三。 1.2 的论证与选择 方案一：方案：综合以上选择方案。 1.3 的论证与选择 方案一： 方案二：采用普通小型直流电机。普通直流电机。 综合。 1.的论证与选择 方案一：采用大功率晶体管组合电路构成驱动电路，这种方法结构简单，成本低、易实现，但由于在驱动电路中采用了大量的晶体管相互连接，使得电路复杂、抗干扰能力差、可靠性下降。 图1-1 大功率晶体管组合电路构成驱动电路方案二：方案：采用专用的电机驱动芯片L298N，由于它内部已经考虑到了电路的抗干扰能力，安全、可靠性，所以我们在应用时只需考虑到芯片的硬件连接、驱动能力等问题就可以了，所以此种方案的电路设计简单、抗干扰能力强、可靠性好。 图1-2 电机驱动芯片L298N电路综合L298N电路设计简单、抗干扰能力强、可靠性好 2系统理论分析与计算 2.1的分析 2.1.1 图2-1 直流电机的数学模型 如图2-1所示为直流电机的数学模型，，由此可见，电机的电刷电动势Ea正方向与电刷电流Ia的方向相反，Ea为反电动势；电磁转矩T的正方向与转速n的方向相同，为拖动转矩；轴上的负载转矩T2与空载转矩T0均与转速n相反，是制动转矩。 根据基尔霍夫第二定律，得到电枢电压电动势平衡方程式： （2-1） 直流电机的转速公式为： （2-2） 由上述两式得： （2-3） 由上式可以看出，已经制造好的一个电机，当励磁电压和负载转矩一定时，它的转速由加在转速两端的电压决定，电枢电压越高，电机转速就越快，电枢电压降低到零时，电机就停止转动；改变电枢电压的极性，电机就反转。 2.1.2 PWM电机调速原理 图2-2 PWM脉动电压 对直流电机来说，如果加在电枢两端的电压为如图4所示的脉动电流压，可以看出在T不变的情况下，改变t1、t2的宽度，得到的电压将会发生变化。 设电机加全电压U时，其转速最大为。若施加到电枢两端的脉动电压占空比为 （2-4）