薛计算机控制习题解答090901.docVIP

第一章 作业 1-2什么叫闭环控制系统？是比较开环与闭环系统各自的优缺点。 解答： 被控制量参与系统控制的控制方式称为闭环控制。在闭环控制中，在给定值和被控量之间，除了有一条从给定值到被控量方向传递信号的前向通道外，还有一条从被控量到比较元件传递信号的反馈通道。控制信号沿着前向通道和反馈通道循环传递，故闭环控制又称为反馈控制。 与开环系统相比较：闭环系统从原理上提供了实现高精度控制的可能性，它对控制元件的要求比开环系统的低。但闭环系统设计比较麻烦，结构也比较复杂，因而成本较高。 第二章 作业 2-1用拉式变换法求解下列微分方程，初始条件为零。 T(t)+x(t)=r(t) (其中r(t) 分别为 (t) ,1(t) 和 t1(t) ) (t)+2(t)+x(t)=1(t) 解答： 对微分方程进行拉式变换得： 将 ， 代入式中得 等式两边进行拉式变换得： 又因为x(0)=0, 所以 对微分方程两边进行拉氏变换得： 等式两边进行拉氏变换得： 2-4 简化图2-25所示系统的结构图，并求传递函数C(s)/R(s)。 解答：将A点顺时移动，并将前向通路进行串联，将其化简为： 将两条反馈通路并联，得下图: 再进行化简则有： 由此可知传递函数  第三章 习题与答案 3-5单位反馈系统的开环传递函数为 求能使系统闭环后稳定的开环放大系数K的范围。 解答： 由题意可知：闭环传递函数为 则系统的特征方程为： 列出劳斯阵列表为： 1 2 3 K K 要使系统稳定的充要条件是劳斯阵列表的第一列均为正常数： 所以K的取值范围为：0K6。 3-7已知单位反馈控制系统的开环传递函数如下： (2) 求分别在单位阶跃、单位斜坡、单位抛物线函数输入时的各系统的稳态误差。 解答: 由题意可知：r=1, 此系统为1型系统。 单位阶跃输入时的稳态误差：ess =0 单位斜坡输入时的稳态误差： 单位抛物线函数输入时的稳态误差： 3-9 三个最小相位传递函数的对数幅频渐进特性如下图所示，要求： 写出对应的传递函数表达式； 概略地画出每一个传递函数对应的对数相频特性曲线。 解答：（1）由上各图可知其传递函数的表达式为： A: 依图可知 其中参数： ,K=100 则： B: 依图可写出 C: 依图可写出 因为 (2)则每一个传递函数对应的对数相频特性曲线如下： A图 B图 C图 MATLAB程序： %确定各系数传递函数 G1=tf(100,[conv([100,1],[0.01,1])]); G2=tf([100/0.001,100], [1,1,0 0] ); G3=tf([100,0],[conv([1,1],[0.01,1])]); %调用子程序绘制系统开环对数的幅频渐进曲线 w=10e-3:0.1:10e4; figure(1); bode(G1); grid on figure(2); bode(G2); grid on figure(3); bode(G3); grid on 3-10 画出下列传递函数对数幅频特性的渐近线和相频特性曲线。 MATLAB程序1： num=250; den=conv([1 0],conv([1 5],[1 15])); bode(num,den); MATLAB程序2： num=[0 0 0 250]; den=[1 20 75 0]; sys=tf(num,den); figure(1);hold on [gm,pm,wcp,wcg]=margin(sys); margin(sys); title(对数频率特性图); xlabel(频率rad/sec); ylabel(Gain dB); 第五章 习题 5-5 已知直线坐标为（1，2）和（7，6），用插补实现，请填写下表，并画出插补过程流程图。 步数 偏差判断 进给 偏差计算 终点判断（双计数器） 起始 Fm= Tx= Ty= 1 2 3 4 解答： 直线插补算法原理：先把每一插值点（动点）的实际位置与给定轨迹的理想位置的误差（即“偏差Fm”）计算出来，然后，再根据偏差的正、负值来决定下一步走向，以逼近给定的轨迹。 步数 偏差判断 进给 偏差计算 终点判断（双计数器） 起始 Fm= Tx= Ty= 1 Fm=0 +x 5 4 2 Fm0 +y 5 3 3 Fm0 +x 4 3 4 Fm0 +y 4 2 5 Fm0 +X F5=0 3 2 6 Fm=0 +X F6= 2 2 7 Fm