煤矿测量技术综述详解.pptxVIP

煤矿测量技术综述;1 煤矿测量的要求和可选用用的方法;2 GPS-RTK测量;流动站（5个）：接收机、接收电台、电台天线、手持控制器、连接电缆等组成 工作原理： 基准站接收机将其观测值及坐标信息发送给流动站接收机，流动站接收机先进行初始化，然后进行动态作业，并在动态条件下完成整周未知数的搜索与求解，在整周未知数解固定下来之后，通过电台（数据链）接收来自基准站的数据，同时采集观测数据，进行每一观测历元的实时处理。只要在作业过程中，能观测到不少于5颗卫星的信号，并且具有必要的几何图形强度，流动站就可在10km测程范围内实时地得到厘米级精度的三维定位。 流动站通过接收基准站的改正数和卫星信号，能够很快地确定测点的位置，并在系统内组成差分观测值进行实时处理，求得流动接收机的实时位置.;3激光盘煤技术; 激光测距还以根据现场实际情况，激光只在二维面旋转扫面，同时沿垂直于二维面的直线匀速运动，这样也可获得三维坐标信息。 ;脉冲测距模型;激光盘煤系统硬件部分大致可分为如下的模型： ;数据采集终端的设计 激光扫描系统：扫描仪可直接采购，激光扫描微控制单元是协调激光扫描仪各部件的工作。 控制器的选择：单片机微处理器两种选择，可根据功能和成本进行选择。常见的微处理器有x86系列，MIPS体系， Power PC ARM 等，操作系统可选择嵌入式操作系统，其中可选择uLinux操作系统，它是开源的，运行稳定可靠的系统。 数据处理终端设计：主要是为了处理采集的数据，进行三维重建和体积的计算,根据使用环境选择工业计算机。可用VC作为应用软件开发工具，结合功能强大的OpenGL图形库对三维点云数据进行处理和显示。上位机的功能可划为以下几块。 ;三维点云数据的处理算法设计 预处理：经过激光扫描得到的点云是散乱的，首先对其做除噪，精简，数据插补，数据光顺等预处理。 三角剖分:三角形网格以其构图的灵活性更能反映实际物体的表面特征，现在在计算机视觉、三维地貌重构等领域中，三角剖分是解决曲面拟合的有效方法之一。 因为Delaunay三角剖分具有最大内角和最大空圆特性，划分的网格比较规则，因此选用其进三维表面拟合。;体积的计算： 体积用积分原理，将三维模化成N个小三棱柱或四棱柱，求每个棱柱的体积，再累积求和。; 光学三角方法工作原理：通过激光器光束在所测煤场上定点,用CCD摄像机接受使该点在计算机屏幕上成像,再由其点成像的位置y,利用光学三角形的成像原理求出点到激光源的距离。其原理如图3.9所示,B,f已知,y二yl可从计算机读出,利用光学三角形的成像原理B/S二y/f求出点到激光源的距离S.;?; 激光扫描的光斑点,经过CCD摄像头采集,将其图像信息以模拟信号的形势输入到VC3OZ视频捕捉卡,经过处理以数字信号的形势输出。嵌入式系统对数字图像进行处理,通过边缘检测和光斑中心定位,得到激光光斑图像的中心位置。经过坐标计算得到目标点的三维坐标。 这种方法相比前一种的方法比较来说，不适合在雨天工作，因此选择前一种扫描方法更适合 ;4视觉测量技术;单幅拍摄原理： 在大型物料堆周围安装多台摄像机 ,从不同方向拍摄物料堆 ,通过图像采集卡将图像信息送入计算机 ,进行三维重建 ,可定量计算物料堆的体积。 ; 图像采集卡和计算机进行图像数据采集与二值化处理 ,采用灰度平均阈值法确定边缘 ,得到物料堆侧视图的清晰轮廓线 ,如图 所示.该轮廓从底到顶任意位置的水平割线的长度可通过计算像素个数获得 .图 中水平割线ab可由点a - b的像素个数来计算.同理可得该侧视图的高度h.; N幅侧视图从上至下若干等分 ,每个微元为 Δx ,在同一高度 h处的微元内 ,N 个不同方向上的物体轮廓左右边界间的水平距离为 L1, L2,… , LN ( N 为偶数 ) ,相邻向间夹角相等 .构造以L 1, L2 ,… ,LK为宽 ,以LK+ 1,LK+ 2,… ,LN - 1, LN为长的K个矩形 (K = N /2) ,按拍摄时的方向求交集 ,得到一个 M维凸多边形.因此在本例中可构造两个矩形，相与后如下图所示。但这种方法的前提是物料堆积没有凹陷;双目立体视觉测量 原理：立体视觉是由多幅图像(一般两幅)获取物体三维几何信息的方法。对生物视觉系统研究发现，用两个眼睛同时观察物体时,会有深度或远近的感觉。在计算机视觉系统中,我们也可以用双摄像机,从不同角度同时获取周围景物的两幅数字图像,然后用由计算机重建周围景物的三维形状与位置。; 用Cl摄像机观察,看到它在Cl摄像机的图像点位于pl,但我们无法由pl得知P的三维位置。事