第八平面连杆机构及其设计.ppt

§8-1 平面连杆机构的特点及其设计的基本问题 二、平面连杆机构的特点 （1）构件运动形式多样； （2）低副面接触的结构使其磨损减少，制造方便，几何 封闭等优点； （3）只能实现给定的运动规律或运动轨迹(连杆曲线) ，设计较为复杂； （4）运动惯性力难以平衡，常用于速度较低的场合。 三、平面连杆机构设计的基本问题 （1）实现给定位置问题； （2）实现已知运动规律问题； （3）实现已知运动轨迹问题。 平面连杆机构的运动设计方法： 图解法和解析法 §8-2 平面四杆机构的基本型式及其演化 　　 由N个构件组成的平面连杆机构称为平面N杆机构，如平面四杆机构、平面六杆机构等等。 　　有关机构构件和运动副的其它名称和概念 　　平面连杆机构中的连架杆常作为运动和动力的输入构件(主动件)与输出构件(从动件)。机构主动件与从动件的运动学性质在很大程度上决定了机构的性质与用途。 　　平面连杆机构常以连架杆尤其是从动件的运动特征来定义机构的名称。 二、平面四杆机构的演化 　　在工程实际中，还常常采用多种不同外形、构造和特性的四杆机构。这些四杆机构都可以看作是由铰链四杆机构通过各种方法演化而来，各种演化机构的外形虽然各不相同，但它们的性质以及分析和设计方法却常常是相同的或类似的，这就为连杆机构的研究提供了方便，掌握这些演化方法，有利于对连杆机构进行创新设计。 三、平面四杆机构的应用 基本型式的四杆机构的应用雷达天线仰俯机构 、搅拌机构、惯性筛机构、车门开闭机构、飞机起落架机构、鹤式起重机机构 、电风扇摇头机构、汽车转向机构 演化型式的四杆机构的应用 车门启闭机构、牛头刨床机构、唧筒机构、 翻斗车翻转机构 、滑块内置偏心机构 　　如何使机构顺利通过死点位置？ 利用死点位置 * LOGO 第八章　平面连杆机构及其设计 §8-1 连杆机构及其传动特点 §8-2 连杆机构的类型和应用 §8-3 平面四杆机构的基本知识 §8-4 平面四杆机构的设计 §8-5 多杆机构 　　 平面连杆机构(Linkages)是由若干刚性构件用低副(转动副、移动副、球面副、球销副或螺旋副等)联接组成的平面机构，也称之为平面低副机构。 　　平面连杆机构应用十分广泛。 一、平面连杆机构的定义 曲柄 连杆 摇杆 铰链四杆机构 　　曲柄(Crank)—能相对于 机架作整周转动的连架杆。　　 连架杆(Side link)—用低 副与机架相联接的构件。 　　摇杆(Rocker)—不能相对于机架作整周转动的连架杆。 连架杆 连架杆 　　连杆(Coupler )—不与 机架联接的构件。　　 一、平面连杆机构的基本结构 　　整转副(Fully rotating pair)—联接 的两构件能相对作整周转动的运动副。 整转副 摆转副 整转副 摆转副 　　摆转副(Partially rotating pair)—联接的两构件不能相对作整周转动的运动副。 　 曲柄滑块机构 滑块(连架杆) 固定导杆(导轨) 摆动导杆机构 滑块(连杆) 摆动导杆(连架杆) 曲柄摇杆机构 (Crank-rocker mechanism) 双摇杆机构 (Double-rocker mechanism) 机架 曲柄 机架 摇杆 摇杆 摇杆 双曲柄机构 (Double-crank mechanism) 曲柄 曲柄 曲柄滑块机构 (Slider-crank mechanism) 滑块 曲柄 曲柄摆动导杆机构 (Crank-and-oscillating guide-bar mechanism) 双滑块机构 (Double-slider mechanism) 曲柄 摆动导杆 滑块 滑块 　　平面四杆机构是能实现各种运动形式转换的最简单的连杆机构。 　　平面四杆机构最基本的结构型式 　　铰链四杆机构(Revolute four-bar mechanism)—四个运动副都是转动副的四杆机构。 铰链四杆机构 双摇杆机构 双曲柄机构 曲柄摇杆机构 改变构件形状和运动尺寸的演化方法 (1) 改变构件的形状和运动尺寸　 由此可知，移动副可认为是转动中心在无穷远处的转动副演化而来。 (2) 改变运动副尺寸的演化方法 (3) 选用不同构件为机架的演化方法 运动链中不同构件作为机架以获得不同机构的演化方法称机构的倒置 例1 铰链四杆机构的倒置 例2 曲柄滑块机构的倒置 例3 双滑块机构的倒置 (4) 运动副元素逆换的演化方法 对于移动副两元素的包容关系进行逆换，也可演化成为不同的机构 例 摆动导杆机构的移动副两元素的逆换 §8-3 平面四杆