毕业论文（设计）基于单片机的PID控制算法.docVIP

基于单片机的PID控制算法基于单片机的PID控制算法实现 摘 要：温度是工业控制对象主要被控参数之一，在温度控制中，由于受到温度被控对象特性（如惯性大、滞后大、非线性等）的影响，使得控制性能难以提高，有些工艺过程其温度控制直接影响着产品的质量因而设计一种较为理想的温度控制系统是非常有价值的。At-mel公司的低功耗高性能CMOS单片机为核心，以PID算法控制来实现的温度控制系统，其硬件电路还包括温度采集、温度控制、温度显示、键盘输入以及RS232接口等电路。该系统可实现对温度的测量，并能根据设定值对温度进行调节，实现控温的目的。 关键词：单片机AT89C51；温度控制；温度传感器PT1000；PID调节算法 1 前 言 1.1课题背景与意义 在现代化的工业生产中，电流、电压、温度、压力、流量、流速和开关量都是常用的主要被控参数。例如：在冶金工业、化工生产、电力工程、造纸行业、机械制造和食品加工等诸多领域中，人们都需要对各类加热炉、热处理炉、反应炉和锅炉中的温度进行检测和控制。采用单片机来对温度进行控制，不仅具有控制方便、组态简单和灵活性大等优点，而且可以大幅度提高被控温度的技术指标，从而能够大大提高产品的质量和数量。20世纪80年代中后期水平成熟产品主要以点位控制及常规的PID控制器为主，它只能适应一般温度系统控制，难于控制滞后复杂时变温度系统控制，而且适应于较高控制场合的智能化、自适应控制仪表国内技术还不十分成熟，形成商品化并广泛应用的控制仪表较少。盐浴炉温度控制系统利用S型铂铑-铑热电偶检测温度，热电偶进行冷端补偿，热电偶检测的信号通过放大、采样保持、模数转换再送单片机保存，采用分段查表法获取各点温度。选用可控硅过零触发自动控制盐浴炉温度，控制周期为100个三相交流电周期，即2s。由单片机控制可按预设温度曲线进行加热，并可实时显示加温曲线主机为PC上位机，从机为68HC08GP32为主控芯片的分机（下位机）。下位机采用DALLAS的数字式温度传感器芯片DS1820，可以在三根线（电源线、地线、信号线）上同时并联多个温度探测点。每个分机上可以连接10跟电缆，每根电缆上可并联几十个点。分机利用了68HC08GP32的片内FLASH功能，实现了DS1820的序列号在68HC08GP32中的动态存取，从而节省了大量存储器。温度数据保存在68HC08GP32的片内RAM里并且充分利用了68HC08GP32的片内的A/D实现了湿度数据的测量。温度信号由和电压放大电路提供。用超低温漂移高精度运算放大器P07将温度电压信号进行放大系统控制对象为1具有较好的快速性与较小的超调 设计一个温度自动控制系统，并能在环境温度降低时实现自动调整，以保持设定的温度基本不变，系统设计具体要求：温度设定范围为40℃，目标温度的±2℃；加热棒功率2KW，控制器为固态继电器；用十进制数码管显示水的实际温度。 2.2 温度控制系统部分 温度控制系统是一个过程控制系统，组成框图如图1所示，由控制器、执行器、被控对象及其反馈作用的测量变送组成。测量变送是通过温度传感器Pt1000来传送的。控制器是通过单片机来完成。 图1 控制系统框图 2.2.1 CPU中央处理器 方案一采用8031作为控制核心使用最为普遍的器件ADC080作模数转换控制上使用对加电升温。此方案简易可行器件价格便宜但8031内部没有程序存储器需扩展增加了电路的复杂性 方案二：此方案采用8951单片机实现，可用编程实现各种控制算法和逻辑控制。进行数据转换控制电路部分采用此方案电路简单并且可以满足题目中的各项要求的精度。 根据温度变化慢并且控制精度不易掌握的特点设计了温度自动控制系统总体框图如温度控制采用改进的PID数字控制算法3位LED静态显示 图2 控制器设计总体框图 2.2.2 温度控制系统算法分析 系统算法控制采用工业上常用的位置型PID数字控制并且结合特定的系统加以算法的改进形成了变速积分PID积分分离PID控制相结合的自动识别的控制算法该方法不仅大大减小了超调量而且有效地克服了积分饱和的影响使控制精度大大提高PID控制适用于负荷变化大、容量滞后较大、控制品质要求又很高的控制系统。PID调节器有三个可设定参数，即比例放大系数、积分时间常数、分时间常数比例调节的作用是使调节过程趋于稳定，但会产生稳态误差积分作用可消除被调量的稳态误差，但可能会使系统振荡甚至使系统不稳定；微分作用能有效的减小动态偏差。 图3 比例积分微分控制 由图4可知PID调节器是一种线性调节器，这种调节器是将设定值w与实际输出值y进行比较构成偏差e=w-y。 并将其比例、积分、微分通过线性组合构成控制量。其动态方程为：