毕业设计论文伺服机构韧体系统与控制电路开发.docVIP

第一章、導論 伺服機構理論(Servomechanism Theory)起源於二次世界大戰期間，美軍發展控制機械系統的閉迴路控制技術，以開發具有自動控制功能的雷達追蹤系統，此一發展奠定了後來伺服機構理論的基礎。一個現代的伺服系統的設計包含了機械設計、馬達控制、電力電子、伺服控制、運動控制、程式設計、雜訊防制、實務應用等技術與經驗，其核心技術在於整合微電子與電力電子技術實現伺服控制技術。 1-1 研究動機 在科技迅速的發展之下，以往的人力操作已漸漸被機械手臂所取代，在現代的工業已成為不可或缺的機器，在工業之外，機械手臂也廣泛的應用於週遭生活上。隨著微機電系統、電力電子技術的發展，伺服技術則進一步結合微電子與電力電子技術，以韌體控制的方式呈現，而微處理器及積體電路的不斷進化，伺服技術的發展也將朝向單晶片控制、智慧控制的方向發展。 本人對於電子電路及軔體程式設計深感興趣，在指導教授黃敏昌博士的帶領下，有幸踏入機械手臂與機器人領域發揮個人所學，期望能在伺服控制系統的韌體程式及電子電路設計上有所收穫。 1-2 研究目的 本論文以五軸機械手臂為基礎，以微處理器晶片開發伺服控制韌體程式，同時設計一套完整之控制電路，於實作中不斷改進，達到機電整合之目標。並且以模組化導向，進一步改寫軔體程式及開發邏輯電路，適用於不同機械手臂與機器人架構。 1-3 論文架構 本論文主要分為六個章節及一個附錄，茲將各章分述如下： 緒論。 五軸機械臂系統電路設計。 五軸機械臂軔體程式設計。 高階語言模組化韌體程式。 兩相編碼器解碼邏輯電路。 結論。 附錄、微處理器開發環境及組合語言介紹。 第二章、五軸機械臂系統電路設計 2-1 五軸機械臂 五軸機械手臂各軸傳動機構配置包括驅動馬達、減速齒輪組與旋轉編碼器。第一軸至第三軸除了驅動馬達外還設計一組總輸出達到1:300的減速齒輪組，並安裝兩相旋轉編碼器作為閉迴路控制的回授訊號源。第四軸與第五軸則使用內建有減速齒輪與旋轉編碼器的馬達組件。第二軸因承載最大的負荷，故規劃兩顆馬達同時驅動，且需兩組同步作動之驅動電路。其各軸詳細規格與作動流程整理如表2.1及圖2.1所示。 表2. 1 各軸傳動機構配置 圖2. 1 機構作動流程 2-2 電路設計 五軸機械臂的系統電路包含控制面板、微處理器電路、光耦合晶片、馬達驅動電路與旋轉編碼器所組成的直流馬達閉迴路控制系統(圖2.2)。每一區塊各自獨立，可因應不同的機構做電路上的修改與刪減，對於系統開發而言具有很大的彈性。 圖.2 系統電路 圖.3 控制面板電路 ，如圖2.4。不同的類比電壓經過A/D Converter之後對應出不同的數位值，微處理器依據這些數值，判斷機械手臂需如何轉動及轉動多少角度。 圖.4 可變電阻分壓定理 表.2 微處理器使用腳位 圖.5 微處理器電路 圖.6 旋轉編碼器OMRON E6A2-CW3E 圖.7 霍爾IC 圖.8 A3952SB規格 )。在本電路實際應用中將MODE接地並控制其他三個信號的高低準位來驅動馬達，表.3 控制信號真值表 表.4 控制信號實際應用方式 ，，， 圖2.10 光耦合電路 圖2.10中，V1、V2為獨立電源，R1、R2為限流電阻。當Input為高電位時二極體不導通，電晶體亦不導通，故Output為高電位；當Input為低電位時二極體導通，電晶體亦導通，故Output為低電位。 圖2.11為整合馬達驅動晶片與光耦合晶片的連接方式及電路設計。J1、J2提供驅動晶片參考電壓與主電源，接地獨立不與微處理器電源連接。光耦合晶片左側連接微處理器控制信號並以LED作為信號高低準位的指示燈， 圖.11 光耦合及驅動晶片電路 ，、 圖.12 五軸核心電路成品圖 圖.13 五軸控制面板成品圖 泛用型電路不同核心處理單元及不同直流馬達特性電路需具備輸入端子以接收數位形式信號，此端子可連接至微處理器、可程式邏輯單元或其他數位晶片，作為伺服控制下達命令的核心。其次為控制直流馬達的輸出端子，如所述，電路中必須採用驅動晶片才能驅動大功率直流馬達，且需以光耦合晶片隔離數位信號。而回授功能則採用旋轉編碼器，並連接至核心處理單元。繪製如圖.14。 圖2.14 泛用型驅動電路圖 為改善傳統手焊電路板缺點，本電路被動元件使用表面黏著式元件(Surface-Mount Device，SMD)，該類型元件的優點可概括如下幾點： 1. 表面黏著式元件在電子線路設計上較為快捷，而且能減少線路在運作上之互相干擾。 2. 表面黏著式元件其體積細小，所以對比於插裝元件擺放在電路板上所佔之面積可大為縮小，可減小電路板面積及成本。 3. 表面黏著技術在電子線路上亦能大為改善其線路運作性能，特別是對於一些高頻模擬線路、數