自动控制原理频率域中的无源串联超前校正重点分析.pptVIP

* 7－2 频率域中的无源串联超前校正 三个频段的概念 * 控制系统的校正方法通常有两种： 1. 分析法。分析法是一种试探的方法，可归结为： 原系统频率特性+校正装置频率特性=希望频率特性 G0(jω) Gc(jω) G(jω) 从原有的系统频率特性出发，根据分析和经验，选取合适的校正装置，使校正后的系统满足性能要求。 2. 综合法。可归结为： 希望频率特性-原系统频率特性=校正装置频率特性 G(j?) G0(j?) Gc(j?) 根据对系统品质指标要求，求出能满足性能的系统 开环频率特性，即希望频率特性。再将希望频率特性与 原系统频率特性相比较，确定校正装置的频率特性。 * 一、超前校正装置与超前校正 1． 超前校正装置 具有相位超前特性(即相频特性＞0)的校正装置叫超 前校正装置，有的地方又称为微分校正装置。 超前网络的传递函数可写为 * 如果对无源超前网络传递函数的衰减由放大器增益 所补偿，则 称为超前校正装置传递函数 无源超前校正网络对数频率特性 * 校正网络有下面一些特点： 1. 幅频特性小于或等于0dB。 2. 大于或等于零。 3. 最大的超前相角 发生的转折频率1/αT与1/T的几何中点ωm处。证明如下： 超前网络相角计算式是 根据两角和的三角函数公式，可得 将上式求导并令其为零，得最大超前角频率 * 得最大超前相角 或写为 当α大于15以后， 的变化很小，α一般取1?15之间。 * 例1 若单位反馈系统开环传递函数为 * 7－3 迟后校正装置与迟后校正 1. 迟后校正装置??????? 具有迟后相位特性(即相频特性?(?)小于零)的校正装置叫迟后校正装置，又称之为积分校正装置。 介绍一个无源迟后网络的电路图。 式中：T=R2C 此校正网络的对数频率特性： * 特点： 1. 幅频特性小于或等于0dB。是一个低通滤波器。 2. ?(?)小于等于零。可看作是一阶微分环节与惯性环节的串联，但惯性环节时间常数?T大于一阶微分环节时间常数T（分母的时间常数大于分子的时间常数），即积分效应大于微分效应，相角表现为一种迟后效应。 3. 最大负相移发生在转折 频率 与 的几何中点。 例1 若单位反馈系统开环传递函数为 * 例： 设一系统的开环传递函数为： 要求校正后，稳态速度误差系数KV=5秒-1，γ?400。 解： (1) 根据稳态误差要求确定开环增益K。绘制未校正系统的伯德图，并求出其相位裕量和增益裕量。 确定K值。因为 所以 Kv=K=5 作出原系统的伯德图，见图6-13。求得原系统的相位裕 量: = - 200，系统不稳定。 * . * (2) 确定校正后系统的增益剪切频率?c。 在此频率上，系统要求的相位裕量应等于要求的相位裕量再加上(50?120)---补偿迟后校正网络本身在?c处的相位迟后。 确定?c。 原系统在?c0处的相角衰减得很快，采用超前校正作用不明显，故考虑采用迟后校正。现要求校正后系统的γ?400，为了补偿迟后校正网络本身的相位迟后，需再加上50?120的补偿角，所以取 Δγ=400+(50—120)=520 (补偿角取120) 在伯德图上可找得，在?=0.5s-1附近的相位角等于-1280(即相位裕量为520)，故取此频率为校正后系统的增益剪切频率。即： ωc=0.5s-1 * . * (3) 求?值。确定原系统频率特性在?=?c处幅值下降 到0dB时所必需的衰减量ΔL。由等式 ΔL=20lg?求取?值。 由图得原系统在?c处的幅频增益为20dB，为了 保证系统的增益剪切频率在ωc处，迟后校正装置应 产生20dB的衰减量：ΔL=20dB，即 20=20lgβ β=10 (4) 选取T值。为了使迟后校正装置产生的相位迟后 对校正后系统的增益剪切频率?c处的影