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第十章 非线性系统 §10.1 与线性系统的差异 线性系统与非线性系统的不同之处在于： 1. 非线性系统的运动是由一个非线性微分方程控制的，但是很多非线性方程都不存在精确解。 2. 一个非线性系统可能不只一个平衡点，而平衡点可能是稳定的，也可能是不稳定的。 3. 非线性系统是否存在稳态运动取决于初始条件。 4.非线性系统的自由振动周期由初始条件决定，这就意味着自由振动的频率依赖于自由振动的振幅。 5. 非线性系统的共振出现在激发频率不同于系统的线性固有频率处，在一个三维非线性系统中，当激发频率为系统线性固有频率的1/3时，产生超频共振；当激发频率为系统线性固有频率近三倍时，就产生亚频共振。 6. 线性叠加原理不能用来分析受多频激励的非线性系统，共振的组合是对应于激发频率的近似组合。 7. 对应于固有频率的近似组合，在多自由度的连续系统中存在内共振。 8. 在非线性系统中，周期激励可能会引起非周期响应，由于一些特定的参数值，这种混沌运动出现在很多非线性系统中。 §10.1 定性分析 状态平面或相位平面是速度和位移在整个运动过程中的关系曲线，通过在平衡点的邻域内将控制微分方程线性化，可以检验平衡点的性质及其稳定性（见题10.2），平衡点的各种类型如图10.1所示。 §10.3 达芬方程 达芬方程 （10.1） 是一个无量纲方程。它作为一个模型可用于求解三维非线性系统。如果为正，则表示一个硬弹簧的响应；如果为负，则表示一个软弹簧系统的响应。一个系统自由振动的振幅关系由达芬方程决定，它可以用扰动方法近似表示为： （10.2） 其中是固有频率的无量纲化（对于线性系统=1），A是振幅，分析共振附近达芬方程的受迫响应可以设 （10.3） 则稳态振幅的定义方程就可近似表示为 （10.4） 方程（10.4）在图10.2中的关系曲线表示为时中枢曲线和跳跃现象，对于给定的值，方程（10.4）有三个正实解，因为引起了三种可能的稳态运动，中间解是不稳定的，引起跳跃现象。 §10.4自激振动 自激振动是由系统运动而引起的振动，它是由非线性形式的阻尼引起的，这里的阻尼项在给定的运动范围内是负值，图10.3所示的动力系统表现的就是阻尼，而振幅却变化不大，范德波尔方程就是某些自激系统的一个模型，即： （10.5） 图10.4所示的相平面就表示了范德波尔振子自由振动的一个极限环。 例 题 10.1 单摆运动的非线性方程的无量纲化形式为 （i）推导定义运动相平面的广义方程； （ii）求在条件下的轨线； （iii）单摆的最大摆角是多少？ 解: （i）令，则 从而微分方程就可以写成 对求积分，则得 其中是一个积分常数。 （ii）要求当时，，则，从而解出 （iii）当时，最大摆角 10.2 令代表非线性系统的平衡位置，取来分析在平衡点邻域内系统的运动。通过在平衡点处线性化微分方程，来确定平衡点的类型及其稳定性。 解：设控制微分方程的形式为： 若代表一个平衡点，则。将代入微分方程，得： 用泰勒级数展开，得： 加上平衡条件并略去高阶项线性化得： ， 方程的解可记为： 其中和是方程的解，平衡点的类型及其稳定性讨论如下： （1）若或其一有正实部，则从平衡点出发的扰动无限大，故解不稳定。 （2）若和都是正实数且同号，则平衡点为节点（稳定或不稳定。 （3）若错是实数且同号，则平衡点为鞍点（不稳定）。 （4）若和为共轭复数，则平衡点为焦点（稳定或不稳定）。 （5）若和都是纯虚数，则平衡点是中点。 10.3 确定摆动方程所有平衡点的类型及其稳定性。 解：单摆运动的非线性微分方程为： 采用题10.2中的符号，得： 且： 现在，令，并将其代入微分方程，得： 用泰勒级数展开，且保留线性项得： 利用题10.2中的符号，则上述方程的广义解为： ， 因此，对于奇数， 和都是实数且异号，这些平衡点就是鞍点；对于偶数，和都是纯虚数，这些平衡点就是中点。 10.4 摆动的相平面示意图。 解：根据题10.3 结论得到的相平面示意图如图10.5 所示。 10.5 质点在图10.6 所示的旋转抛物线上运动的微分方程为： 若rad/s，求为何值是，平衡点是鞍点？ 解：采用题10.2中的符号，得： 注意到的确是一个平衡点，检验在其邻域内平面轨线的运动，令，采用题10.2中的符号，得: 从而相平面轨线在附近的微分方程为： 当时，平衡点是一个鞍点，因此，当rad/s时，则： 从题10.6~题1.8，题10.11和10.12 都是指图10.7中的系统而言的。弹簧的立