机械手的PLC控制系统设计_new重点.docVIP

毕 业 设 计（论文） （说 明 书） 题 目： 机械手的PLC控制系统设计 摘 要 机械手是工业机器人系统中传统的任务执行机构，是机器人的关键部件之一。机械手的机械结构采用滚珠丝杆、滑杆、等机械器件组成；电气方面有交流电机、变频器、传感器、等电子器件组成。该装置涵盖了可编程控制技术，位置控制技术、检测技术等。本文介绍的机械手是由PLC输出三路脉冲，分别驱动横轴、竖轴变频器，控制机械手横轴和竖轴的精确定位，微动开关将位置信号传给PLC主机；位置信号由接近开关反馈给PLC主机，通过交流电机的正反转来控制机械手手爪的张合，从而实现机械手精确运动的功能。本课题拟开发的物料搬运机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，可代替人工在高温和危险的作业区进行作业，并可根据工件的变化及运动流程的要求随时更改相关参数。 关键词：机械手 PLC 变频器 交流电机  目 录 第一章 引 言 3 第二章 三相异步电动机和电气传动 4 2.1传动机构 4 2.2三相异步电动机的结构 5 2.3 三相电动机的转动原理 8 第三章 变频器 9 3.1变频器的构成 9 3.2 变频器的分类 10 3.3 FR-A540变频器 11 第四章 可编程控制器PLC 14 4.1 PLC简介 14 4.2 PLC的工作原理 15 第五章 机械手PLC控制系统设计 18 5.1 机械手的工艺过程