模糊自整定PID控制系统设计与仿真_new教程分析.doc

模糊自整定PID控制仿真095059） 完成时间：2011年2月24日 专业： 控制理论与控制工程 指导老师：李爱军 一、设计内容 1、模型与设计要求 （1）?某飞机纵向短周期运动状态方程为：。其中，，，；表示迎角，表示俯仰角速率，表示俯仰角，表示升降舵偏角。飞机在某状态下的状态参数矩阵为： ，， 使用模糊PID控制器，设计跟踪俯仰角的俯仰姿态保持闭环飞行控制系统，并对设计结果进行分析，计算俯仰角的超调量和调节时间。 （2）设计模糊控制规则。 （3）在MATLAB下依据整定原理编写仿真程序并调试4）给定输入为阶跃信号，运行程序，记录数据和曲线。5）修改，重复步骤4。6）分析数据和控制曲线。1）给出模糊控制器的设计过程和程序清单2）记录数据和曲线3）分析结果、和误差变化作为输入，可以满足不同时刻的和对PID参数自整定的要求。利用模糊控制规则在线对PID参数进行修改，便构成了自适应模糊PID控制器，其结构如图1所示。 图1 自适应模糊控制器结构 PID参数模糊自整定是找出PID三个参数kp、ki、kd和，根据模糊控制原理来对3个参数进行在线修改，以满足不同和时对控制参数的不同要求，而使被控对象有良好的动、静态性能。 2.控制原理 PID参数的整定必须考虑到在不同时刻三个参数的作用以及相互之间的互连关系。而模糊自整定PID就是在PID控制算法的基础上，通过计算当前系统误差和误差