基于AVR的寻址机器人电机控制电路的设计.docVIP

本科毕业设计(论文)开题报告 学生姓名 学 号 专 业 指导教师 职 称 所在院系 课题来源 自拟课题 课题性质 工程技术研究 课题名称 基于AVR的寻址机器人电机控制电路的设计 毕业设计的内容和意义 毕业设计的具体内容为： 1、本设计采用Atmel公司的高性能低功耗AVR单片机作为控制系统的核心进行寻迹机器人控制系统的设计和研究。 2、本课题设计的寻迹机器人的具体功能为：按照一定的路线到达指定的位置，完成一定的动作后再走到下一目标位置。在行进的过程中地板上有纵横交错的白线作引导，并通过白线来判断是否到达指定位置。 3、本课题是基于AVR的寻址机器人控制的设计。熟悉寻址机器人的功能，完成系统控制程序设计，包括：主程序寻线处理程序、电机PID控制程序等。在某个软件系统中以执行任务数组为主程序，电机调速以及寻线以中断方式进行。 本课题研究的意义： 本课题对寻迹机器人控制系统及其应用进行了研究，其研究意义如下： 1、机器人工程是一门综合性的学科，也是对社会经济发展产生重大影响的一门科学技术。对机器人相关课题的研究的具有重要意义。机器人技术是一门综合了传感与检测、运动控制、图形图象处理等多技术的新型学科。 2、寻迹机器人控制系统的设计研究运用到检测技术、运动控制、电机拖动基础、单片机原理、计算机控制技术、自动控制原理、电力电子技术以及C语言程序设计等多门课程的相关知识，很好的检测了综合运用自动化专业知识的能力。同时也为进入自动化行业进行系统设计研究奠定了一定的基础。 3、智能寻迹机器人是指具有一定感知以及行动功能的机器人，它是机构学、自动控制技术、计算机技术、人工智能、微电子学、光学、通讯技术、传感器技术、等多学科和技术应用的结果。智能寻迹机器人关键在于可自主获取、处理和识别各种信息，具有一定的自主分析能力，能够自主地完成较为复杂的操作任务，比一般的工业机器人具有更大的灵活性，同时也就具有更广泛的应用领域。智能寻迹机器人在工农业生产、科学探测、军事侦察、生活服务与娱乐等很多方面都有广泛的应用前景。 文 献 综 述 文献[1] 以AVRGCC的Windows版本WinAV例，介绍使用AVR-GCC开发AVR单片机的方法。首先介绍AVR单片机的特点，使读者对AVR单片机有整体的印象。随后简单地介绍了C语言的语法和AVR-GCC的函数库avr-libc的常用库函数及定义。接下来以ATmega16单片机为例，介绍了AVR单片机常用部件的操作方法。最后，介绍了运行于AVR单片机上的实时操作系统AVRX的使用方法和AVR单片机的调试方法，以供更高层次的读者参考。 详细介绍ATMEL公司开发的AVR高速嵌入式单片机的结构；讲述AVR单片机的开发工具和集成开发环境（IDE）,包括Studio调试工具、AVR单片机汇编器和单片机串行下载编程；学习指令系统时,每条指令均有实例,边学习边调试,使学习者看得见指令流向及操作结果,真正理解每条指令的功能及使用注意事项；介绍AVR系列多种单片机功能特点、实用程序设计及应用实例；作为提高篇,讲述简单易学、适用AVR单片机的高级语言BASCOMAVR及ICC?AVR?C编译器。、、、、、单片机创新开发与机器人制作 研 究 计 划 2.25 --- 3.2 查阅资料，撰写开题报告 3.3 --- 3.9 选择AVR型号，熟悉单片机，熟悉开发环境 3.10 --- 3.16 系统结构设计以及设备选型：驱动电机等 3.17 --- 3.23 单片机资源分配 3.24 --- 3.30 主程序初始化 3.31 --- 4.6 掌握直流电机的PID控制 4.7 --- 4.13 电机PID控制程序撰写 4.14 --- 4.20 寻线处理程序撰写 4.21 --- 4.27 前进函数、、 特 色 与 创 新 本论文特色与创新如下： 1、本系统是以AVR单片机的C语言来进行软件设计，指令的执行速度快，节省存储空间。为了便于扩展和更改，软件的设计采用模块化结构，使程序设计的逻辑关系更加简洁明了,使硬件在软件的控制下协调运作。 2、寻迹机器人的具体功能为：按照一定的线路到达指定位置，完成一定的动作后再走到下一目标位置。自动寻迹是基于自动导引小车（AGV—auto-guided vehicle）机器人系统，用以实现小车自动识别路线，判断路线偏差并及时纠正，以及选择正确的路线。实验中采用与地面颜色有较大差别的白色线条作为引导，使用反射式红外传感器感知导引线和判断路线的正确与否，要求寻迹机器人小车按照一定的路线到达指定的位置，完成一定的动作后再走到下一个目标位置。机器人小车的行走机构为车轮方式：左右轮为驱动轮，前后轮为支撑轮