机械手直线运动液压系统的设计大学学位论文.docVIP

湖南省生物机电职业技术学院 毕业设计 机械手直线运动液压系统的设计 系 部： 机械及自动化系 专 业： 机电设备维修与管理 班 级： 机电09315 姓 名： 郭春玲 学 号： 35号 联系电话： 指导老师： 徐坚 绪论 机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门机械手可把人类从危险、繁重的体力劳动中解放出来，配合机械手工作，同时可极大地提高劳动生产率，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。下面介绍下机械手的和从94年美国开发出“虚拟轴机床”以来，这种新型装置已成为国际研究的热点之一，纷纷探索开拓其实际应用的领域。我国的工业机器人从80年代“七五”科技攻关开始起步，在国家的支持下，通过“七五”、“八五”科技攻关，目前己基本掌握了机器人操作机的设计制造技术、控制系统硬件和软件设计技术、运动学和轨迹规划技术，生产了部分机器人关键元器件，开发出喷漆、弧焊、点焊、装配、搬运等机器人;其中有130多台套喷漆机器人在二十余家企业的近30条自动喷漆生产线(站)上获得规模应用，弧焊机器人己应用在汽车制造厂的焊装线上。但总的来看，我国的工业机器人技术及其工程应用的水平和国外比还有一定的距离，如:可靠性低于国外产品:机器人应用工程起步较晚，应用领域窄，生产线系统技术与国外比有差距;当前我国的机器人生产都是应用户的要求，“一客户，一次重新设计”，品种规格多、批量小、零部件通用化程度低、供货周期长、成本也不低，而且质量、可靠性不稳定。因此迫切需要解决产业化前期的关键技术，对产品进行全面规划，搞好系列化、通用化、模块化设计，积极推进产业化进程.我国的智能机器人和特种机器人在“863”计划的支持下，也取得了不少成果。其中最为突出的是水下机器人，6000m水下无缆机器人的成果居世界领先水平  1.液压缸的加工 液压缸为典型的长套筒零件，与短套筒零件的加工方法和工件安装方式都有较大的差别。1．液压缸的技术条件和工艺分析 　　液压缸的材料采用铸铁，如图所示为用铸铁材料的液压缸。为保证活塞在液压缸内移动顺利，对该液压缸内孔有圆柱度要求，对内孔轴线有直线度要求，内孔轴线与两端面间有垂直度要求，内孔轴线对两端支承外圆（Φ82h6）的轴线有同轴度要求。除此之外还特别要求，其组织紧密，不得有砂眼、针孔。 2．液压缸的加工工艺 1 配料 Ф92，内径Ф66，长度1688 锯床 2 车 1．车Фmm外圆到Ф8mm 三爪卡盘夹一端，大头顶尖顶另一端 2．车端面及倒角 三爪卡盘夹一端，搭中心架托Ф88mm处 3．车Ф92mm外圆到Ф8mm 三爪卡盘夹一端，大头顶尖顶另一端 4．车端面及倒角总长1686mm（留加工余量1mm） 三爪卡盘夹一端，搭中心架托Ф88mm处 - 3 - 深孔推镗 1．半精推镗孔到Ф68mm 2．精推镗孔到Ф69.85mm 4 - 滚压孔 - 用滚压头滚压孔至Ф70 mm,表面粗糙度值Ra为0.32μm 一端用螺纹固定在夹具中, 另一端搭中心架 5 - 车 - 1．车Ф82h6到尺寸，割R7槽 软爪夹一端，以孔定位顶另一端 2．镗内锥孔1°30′及车端面 软爪夹一端，中心架托另一端(百分表正孔) 3．调头，车Ф82h6到尺寸，割R7槽 软爪夹一端，顶另一端 4．镗内锥孔1°30′及车端面 软爪夹一端，顶另一端 →插定位销→手臂前伸→手臂下降→手指张开→手指闭合→手臂缩回→拔定位销→手臂回转复位→待料，泵卸载。 三、拟定液压系统原理图 四.液压系统电磁铁动作表 动作顺序 1YA 2YA 3YA 4YA 5YA 6YA 7YA 8YA 9YA 10YA K26 插定位销 + + + 手臂前伸 + + + 手指张开 + + + + 手指抓料 + + + 手臂上升 + + + 手臂缩回 + 拨定位销 + 手臂回转 + + 插定位销 +