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工业机器人课程论文 圆形管道焊接机器人技术研究 学院：机电工程学院 专业：机械设计制造及其自动化 学号：2012022323 班级：机械123班 姓名：吴良才 圆形管道焊接机器人技术研究 摘 要 环缝焊接是管道铺设过程中的一个重要工序，焊接质量关系着管道使用的可靠性和运行的安全性。现在国内使用的大部分自动化管道焊接设备被欧美等发达国家垄断。在这样的背景下，本文将机器人技术应用于管道环缝焊接领域，研究了一种圆形管道焊接机器人。 论文以圆形管道焊接机器人为研究对象，采用机器人技术、人工神经网络理论、计算机仿真技术及虚拟现实技术，对圆形管道焊接机器人若干相关技术进行了深入细致的分析和研究。 本文在研究了国内外众多工业机器人的基础上，根据圆形管道焊接的工艺要求确定了机器人的尺寸参数、设计了机器人的整体方案和具体的机械结构，机器人为五个自由度关节型串连机器人，采用一个移动关节和四个转动关节；关节处采用 RV 减速器及谐波减速器来增加速比，从而以小的机构获得大的减速比，各个关节由交流伺服电机驱动。采用 Pro/E 软件建立了圆形管道焊接机器人的三维模型，完成了 RV 减速器、谐波减速器及驱动电机型号的选择。论文对圆形管道焊接机器人进行了运动学研究，推导出了机器人的运动学方程及运动学正解公式；利用人工神经网络理论解决了机器人运动学逆解问题。对圆形管道焊接机器人进行了运动学避障研究，得到了避障轨迹；并利用 ADAMS 软件对圆形管道焊接机器人进行了运动学仿真，仿真结果显示本文设计的圆形管道焊接机器人达到了设计要求。 关键词：管道焊接机器人 人工神经网络 A Research on Technology of Pipe Welding Robot ABSTRACT Seam welding is an important procedure of pipeline laying project. Welding quality has relation to the reliability and operational safety of the pipeline. Now Europe America and other developed countries monopolize most of the automated pipeline welding equipment. Against such a background, this paper develops a pipeline welding robot with robot technology. This paper elaborates on some key technology pipeline welding robot based on the technology of robot，the theory of ANN，computer simulation technology and virtual reality technology． According to the demand of pipeline welding procedure, the dimension parameters of the robot has been determined and the whole layout and mechanical structure of this robot has been designed in this thesis on the base of the research of domestic and foreign robots. This robot is a 5-DOF joint robot. These joints consist of 4 rotary joints and 1 mobile joint. RV Reducer and Harmonic Dive Rducer are used to increase speed ratioso that speed radio can be gotten by these small devices. These joints are driven by AC Servo Motor.