自控校正实验详解.docxVIP

PAGE \* MERGEFORMAT8 用Matlab对控制系统进行矫正 聂震 1310300235 一、实验目的 1.掌握利用MATLAB 对控制系统的校正。 2.掌握串联校正对系统静动态性能的影响。 3.理解超前校正和滞后校正的区别。 二、控制系统校正的方法 2.1控制系统的性能指标 控制系统的性能指标主要有两种形式： (1) 时域性能指标是描述系统输出信号随时间变化的一些特征参数，包括静态性能指标（稳态误差）和动态性能指标(调节时间，超调量，上升时间，峰值时间等)。 (2) 频域性能指标是通过系统的开环频率特性和闭环频率特性的一些特征量间接地表征系统的性能。包括：开环频率特性中的相位裕量、增益裕量；闭环频率特性中的谐振峰值、频带宽度和谐振频率等。 2.2控制系统的校正方式 按校正装置在系统中的连接方式，控制系统的校正方式可以分为串联校正，反馈校正，前馈校正和复合校正等。 本次实验我们研究串联矫正（如下图） 根据校正装置的特性，可分为超前校正装置、滞后校正装置和超前滞后校正装置。 (1)超前校正装置 校正装置输出信号在相位上超前于输入信号，即校正装置具有正的相角特性，这种校正装置称为超前校正装置，对系统的校正称为超前校正。 (2)滞后校正装置 校正装置输出信号在相位上滞后于输入信号，即校正装置具有负的相角特性，这种校正装置称为滞后校正装置，对系统的校正称为滞后校正。 (3)滞后超前校正装置 校正装置在某一频率范围内具有负的相角特性，而在另一频率范围内却具有正的相角特性，这种校正装置称为滞后超前校正装置，对系统的校正称为滞后超前校正。 三、实验内容 3.1串联超前校正 3.1.1校正前的系统框图： R(s) C(s) 3.1.2校正后的系统框图 R(s) C(s) 3.1.3编程画出校正前后的Bode图（k已校正） num=[40]; den=[1 2 0]; bode(num,den) hold on numc=[0.227 1]; denc=[0.054 1]; bode(numc,denc) hold on num1=[4.54 20]; den1=[0.027 0.554 1 0]; bode(num1,den1) 记录波形并在Bode 图中标出校正前后的剪切频率、相位裕量和增益裕量如图: 可以直接从bode图上读取数据，也可用程序求解：程序如下： 注：Gm：增益裕量 Pm：相角裕量 Wx：穿越频率 Wc：截止频率 G1=tf([40],[1 2 0])； [Gm1,Pm1,Wx1,W1c]=margin(G1) G2=tf(20*[0.227 1],conv([0.5 1 0],[0.054 1])); [Gm2,Pm2,Wx2,Wc2]=margin(G2) 结果：Gm1 =Inf Pm1 =17.9642 Wx1 =Inf Wc1 =6.1685 Gm2 =Inf Pm2 =50.6525 Wx2 =Inf Wc2 =8.9070 结果和图上读出来的结果一样：校正前：相角裕量17.9642 截止频率6.1685 增益裕量和穿越频率无穷大 校正后：相角裕量50.6525 截止频率8.9070 增益裕量和穿越频率无穷大 3.1.3校正前后的时域分析 num=[0 0 40]; den=[1 2 40]; num1=[0 0 4.54 20]; den1=[0.027 0.554 5.54 20]; step(num,den) hold on step(num1,den1) 记录校正前后的阶跃响应，并指出最大超调量和调节时间，如图 从图中可以看出：校正前：超调量 调节时间 矫正后：超调量 调节时间 3.1.4用simulink仿真验证 校正前仿真线路图： 校正后仿真线路图： 仿真结果： 校正前： 校正后： 结论：matlab仿真结果和编程计算得到的结果一致，校正正确。 3.2串联滞后校正 3.2.1校正前的系统框图： R(s) C(s) 3.2.2校正后的系统框图 R(s) C(s) 3.2.3编程画出校正前后的Bode图 num=[5]; den=[0.5 1.5 1 0]; bode(num,den) hold on numc=[10 1]; denc=[100 1]; bode(numc,denc) hold on num1=[50 5]; den1=[50 150.5 101.5 1 0]; bode(num1,den1) grid 记录波形并在Bode 图中标出校正前后的剪切频率、相位裕量和增益裕量 可以直接从bode图