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自动控制原理 主要内容 第一章 自动控制原理导论 第二章 自动控制系统的数学模型 第三章 自动控制系统的时域分析 第四章 自动控制系统的复数域分析——根轨迹法 第五章 自动控制系统的频率域分析——频率响应法 第一章 自动控制原理导论 1.1 自动控制概念 在没有人直接参与的情况下，通过控制器使被控对象或过程按照预定的规律运行。能够实现自动控制任务的系统称为自动控制系统。 1.2 自动控制的基本方式 1. 开环控制系统 在没有反馈的情况下,利用执行机构直接控制受控对象的控制系统. 例：直流电动机转速开环控制系统 简单；不准确（希望1000r/min，实际950r/min）。 对输出进行测量,将此测量信号反馈,并与预期的输入(参考或指令输入)进行比较的系统。 例：直流电动机转速闭环控制系统 准确；复杂、设备多。 1.3 对控制系统性能的基本要求-----稳定：有一定的稳定裕量。 稳定性是压倒一切的。对线性系统，有成熟的稳定性分析方法。 对非线性复杂系统，很难，需要高深的数学——是自动控制重要研究内容。 符合要求的动态响应特性。 满足要求的稳态响应（静态精度）。 1.4 自动控制系统的组成 受控系统 第二章 自动控制系统的数学模型 2.1 控制系统的输入/输出模型(I/O模型) 设线性定常系统 用系统的输入、输出信号或其变换式所表示的数学模型。 当I/O为： r(t) c(t) 时域:微分方程 R(s) C(s) 复数域:传递函数 R(j?) C(j?) 频域:频域特性 描写线性定常系统的微分方程 例：试求RLC串联电路的微分方程。以电压U0为输入量，电压UC为输出量。 解: 建立系统微分方程的一般步骤： (1)确定输入，输出;(2)列写各环节的微分方程;(3)消去中间变量，求得输出/输入关系；(4)化为标准形式。 对于描写线性定常系统的微分方程 取拉氏变换（零初始条件） 当t0时，系统输入r(t)，输出c(t)及它们的各阶导数均为零。 G(S)：线性定常系统的传递函数 传递函数:在零初始条件下，系统输出的拉氏变换与输入的拉氏变换之比。 例：RLC串联电路（电压U0为输入量，电压UC为输出量）。 另一方法 复阻抗 传递函数的含义 1）反映系统的输入量与输出量之间的传递关系。2）反映系统数学模型的阶次。 时域：s域(复数域)： 典型环节的传递函数 ★比例环节 ---比例系数,增益 ★一阶)惯性环节 （K：比例系数，增益；T时间常数） ★(积分环节 （Ti积分时间常数） ★微分环节 实际系统一般采用具有惯性的微分环节。 ★(二阶)振荡环节 频率特性——频率域中的数学模型 在正弦输入下，系统输出的稳态分量与输入量的复数之比。 用方框和信号线按信号的传递关系连接起来得到的有向图形。 信号线：带有箭头的直线，箭头表示信号的流向。引出点（测量点）：表示信号引出或测量的位置。比较点：表示对两个以上的信号进行加减运算。方框（环节）：表示对信号进行的数学变换，方框中写入元部件或系统传函。 原则：输出、输入信号不变 1. 环节串联 2. 环节并联 3. 环节反馈联接 特别地，负反馈系统 前向传函： 开环传函： 4. 分支点移动规则 ★分支点前移 分支点移 点前移 点前移 线性系统稳定的充要条件：系统微分方程的特征方程的全部根（闭环系统的极点）都位于复平面的左半平面。 线性系统临界稳定的充要条件：特征方程在右半复平面没有根，在虚轴上有单重根。 二. Routh判据 设系统的特征方程为： 1. 构造Routh表 从第3行开始第 i 行第 j 列元素应为 ； 2. 应用Routh判据 1）方程全部根都在左半复平面的充要条件是Routh表的第1列全部是正数。 2）位于右半复平面的方程的根的个数等于第1列的元素改变符号的次数。 例1： 2s6+5s5+3s4+4s3+6s2+14s+7=0 第1列系数符号改变2次，方程有2个根在右半复平面，故系统不稳定。 特殊情况：1）第1列中出现0：用一个小的正数代替，继续计算。 例2： s3-3s+2=0 第1列系数符号改变2次，