陀螺仪和加速计的简要说明资料精要.pptx

介绍加速度计和陀螺仪的数学模型和基本算法;1.概述 2.加速度计 3.陀螺仪 4.加速度计和陀螺仪两者融合;1.概述 本文向大家介绍惯性MEMS（微机电系统）传感器，特别是加速度计 和陀螺仪以及其他整合IMU（惯性测量单元）设备。 加速度计检测什么？ 陀螺仪检测什么？ 如何将传感器ADC读取的数据转换为物理单位？ 如何结合加速度传感器和陀螺仪的数据以得到设备和地平面之间的 倾角的准确信息？ 本文的数学运算尽量减少到最少，大家只需知道一些数学三角函数的 基本知识，就能理解本文的中心思想。总有一些人认为IMU需要复杂的 数学运算（复杂的FIR或IIR滤波，如卡尔曼滤波，Parks-McClellan滤波 等），其实一些很简单的数学也能解决问题，越简单越可靠，另外一些 嵌入式设备并不具备能力去解决复杂的矩阵运算。 本文利用Acc Gyro + gyro imu 作为例子。 ;加速度计; 到目前为止，我们已经分析了单轴的加速度计输出，这是使用单轴加速度计所能 得到的，三轴加速度计的真正价值在于它们能够检测全部三个轴的惯性力。让我们 回到盒子模型，并将盒子向右旋转45度。现在球会与两个面接触：Z-和X-，见下图：; 在上一个模型中我们引入了重力并旋转了盒子。在最后的两个例子中我们分析了盒子在两种情况下的输出值，力矢量保持不变。虽然这有助于理解加速度计是怎么和外部力相互作用的，但如果我们将坐标系换为加速度的三个轴并想象矢量力在周围旋转，这会更方便计算。见下图：; 矢量R是加速度计所检测的矢量（它可能是重力或上面例子中惯性力的合成）。 RX，RY，RZ是矢量R在X，Y，Z上的投影。请注意下列关系： R ^ 2 = RX ^ 2 + RY ^ 2 + RZ ^ 2（公式1） 此公式等价于三维空间的勾股定理。 经过一大段的理论序言后，我们和实际的加速度计很靠近了。 RX，RY，RZ值是实际中加速度计输出的线性相关值，你可以用它们进行各种计算。在我们运用它之前我们先讨论一点获取加速度计数据的方法。 1.数字加速度计：通过I2C，SPI或USART方式获取信息 2.模拟加速度计：输出是一个在预定范围内的电压值，你需要用ADC（模拟量转数字量）模块将其转换为数字值。有些MCU具有内置ADC模块，而有些则需要外部电路进行ADC转换。例如一个10位ADC模块的输出值范围在0 .. 1023间，请注意，1023 = 2 ^ 10 -1。 接下来，通过具体例子来阐述ADC转换。 ; 假设我们从10位ADC模块得到了以下的三个轴的数据，为了简单起见，只写了x轴的，AdcRx = 586 ， ① 每个ADC模块都有一个参考电压，假设在我们的例子④中，它是3.3V。要将一个10位的ADC值转成电压值，我们使用下列公式： VoltsRx = AdcRx * VREF / 1023 ② 所以，可得VoltsRx = 586 * 3.3 / 1023 =～1.89V（结果取两位小数） 每个加速度计都有一个零加速度的电压值，这个电压值对应于加速度为0g，通过计算相对0g电压的偏移量我们可以得到一个有符号的电压值。 比如说，0g电压值 VzeroG= 1.65V。 DeltaVoltsRx = 1.89V - 1.65V = 0.24V ③ 我们只得到了加速度的电压值，还需转化为加速度，这时候就要知道灵敏度的值，取为?Sensitivity= 478.5mV / g = 0.4785V /g。 所以 RX = DeltaVoltsRx /Sensitivity RX = 0.24V / 0.4785V / G =～0.5g ④ 最后，我们结合以上四个公式（总要把它整合一下吧） Rx = (AdcRx * Vref / 1023 – VzeroG) / Sensitivity ⑤ ; ; ;陀螺仪部分;在由Rxz和Rz组成的直角三角形中，运用勾股定理可得： Rxz^2 = Rx^2 + Rz^2 ，同样： Ryz^2 = Ry^2 + Rz^2同时注意： R^2 = Rxz^2 + Ry^2 ，这个公式可以