控制工程概要.ppt

作业：6-3、6-4、6-6、6-8 ∠G(jω) 90° 45° 0° ωT ω 0 20dB/dec 20lg ???G(jω) ??? 20lgKp ωT=1/τ ω C R1 R2 Xo(s) Xi(s) 0 +20 ω 1/T 1/aT 20lg ???G(jω) ??? φm ω 90° 0° ∠G(jω) §6-6 顺馈校正 E(s) Xi(s) Xo(s) G1(s) G2(s) + - 　　对于闭环反馈校正，控制作用由偏差E(s) 产生，误差难以避免。顺馈校正的特点是不依靠偏差，直接测量干扰信号，在干扰引起误差之前对其进行校正。 　　顺馈校正的前提是干扰可以测出。 Gc(s) + + 加入顺馈校正环节Gc(s)后，该系统等效闭环传递函数 　当Gc= 1/G2 时，G(s)=1，即Xo(s) = Xi(s) ∴E(s) = Xi(s) - Xo(s) = 0，可以很好地改善稳态精度。 第六章 系统性能指标与校正 §6-1 系统性能指标 系统正常工作的充要条件：① 系统稳定； 　　　　　　　　　　　 　② 满足规定的性能指标要求。 按其类型： 时域性能指标－－↗瞬态性能指标 　　　　　　 　 ↘稳态性能指标 频域性能指标－－ 综合性能指标－－是系统(特别自动控制系统)性能的综合测度。　　 (误差准则) 　　　　　　　　　　 　分析系统的性能指标能否满要求及如何满足要求，一般分三种情况： ① 在确定系统的结构参数后，计算与分析系统的性能指标－－性能分析 ②在初步选择系统的结构参数后，核算系统的性能指标能否达到要求；若不能，则需修改系统参数乃至结构，或对系统进行校正－－系统性能验证； ③ 给定综合性能指标（如目标函数、性能函数等），设计满足此指标的系统（包括必要的校正环节）－－系统设计 一、时域性能指标 1、 瞬态性能指标 xo(t) t 0 1 Mp tp ts tr Δ ① 延迟时间 td ② 上升时间 tr ③ 峰值时间 tp ④ 超 调 量 Mp ⑤ 调整时间 ts 2、稳态性能指标 ——稳态误差 误差e(t) = 理想输出xor (t) - 实际输出xo (t) E1 (t) = L[e(t)] = Xor (s) - Xo (s) 二、频域性能指标 ω A(ω) A(0) 0.707A(0) 0 ωM ωr ωb Amax Δ ① 复现频率ωM ② 谐振频率ωr ③ 截止频率ωb ④ 幅值裕度 Kg ⑤ 相位裕度γ 例1：某二阶振荡系统，传递函数如下，　　　 讨论ωb与tp、 ts的关系。 解：频率特性 幅频特性 例1 xo(t) t 0 1 Mp tp ts tr Δ 求得零频值A(0)=1。当取ω 截止频率ωb时， A(ωb)=0.707 A(0) ， 代入(1) 式，解得 　 在(1) (2) (3) 式中消去ωn ，得ωb tp= f1(ξ ) 　 ωb ts= f2(ξ ) 　当 ξ 给定时，ωb与tp 、ts成反比，系统的带宽(0 ~ ωb)越大，tp、ts越小，系统响应越快。 三、综合性能指标(误差准则) 综合性能指标－－是系统的希望输出与其实际输出之差e(t)的某个函数的积分。因为这些积分是系统参数的函数，因此，当系统的参数（特别是某些重要参数）取最优时，综合性能指标将取极值，从而可通过选择适当参数得到综合性能指标最优的系统。 1、误差积分性能指标－－ 　阶跃输入时，若响应无超调e(t)总是单调的，综合性能指标取 2、误差平方积分性能指标－－ 　阶跃输入时，若响应过渡过程有振荡，综合性能指标取 3、广义误差平方积分性能指标－－既不允许大的动态误差长期存在，　也不允许大的误差变化率长期存在 §6-2 系统的校正 一、概述 Re Im ① (-1, j0) [GH] K ω=0 ω=∞ 图中曲线①是最小相位系统(P=0)的开环Nyquist轨迹，顺时针包围(-1, j0)点两圈，则闭环系统不稳定。 K’ ② 增加比例环节K’/K来校正，K’ K，则G’K = GKK’/K ，即开环传递函数幅值减小而相位不变。轨迹变为曲线② ，不包围(-1, j0)点，使闭环系统稳定。 ③ ω1 ω2 　或增加新的环节，使轨迹在某个频率范围ω1~ω2内，由曲线①变为曲线③ ，使闭环系统稳定。 一、概述 Re Im ① [GH] ω =0 ω=∞ 例2：图中曲线①是最小相位系统(P=0)的开环Nyquist轨迹，不包围(-1, j0)点，则闭环系统是稳定的。 (-1, j0) 　但相位裕度太小，使系统的瞬态响应有很大的超调量，调整时间太长。 　增加比例环节，减小K，因相位裕度没有变化，系统的性能仍得不到改善。 ② ω1