控制系统的校正3概要.ppt

用什么校正？ 校正装置——为了改善系统性能，引入的附加装置叫作校正装置，也叫补偿器； 校正装置可以是电气的、机械的、气动的、液压的或其他形式的元件组成； 电气的校正装置分为有源的和无源的两种，应用无源的校正装置时，要考虑负载效应。 3）采用滞后校正 设计要求 假设 根据 又根据待校正系统，有 根据 的函数关系绘制曲线 当 由曲线得 指标要求 故取 亦可计算得出 代入下式 所以，滞后校正网络为 时 校正后的系统开环传函为 验算是否满足指标要求 校正后系统的相角裕度为 满足要求 校正后 满足指标要求 另外 时域响应对比 原系统 校正后系统 原系统不稳定 校正后系统稳定 ?保持原有的已满足要求的动态性能不变，而用以提高系统的开环增益，减小系统的稳态误差。 ?在系统响应速度要求不高而抑制噪声电平性能要求较高的情况下，可考虑采用串联滞后校正。 注意：滞后网络的最大滞后角应避免发生在系统截止频率附近。 滞后校正的应用场合 串联超前校正与串联滞后校正的区别 1）超前校正利用超前网络的相角超前特性，提升幅相曲线，从而增大相角裕度；滞后校正利用滞后网络的高频衰减特性，降低幅频曲线，从而增大相角裕度 2) 超前校正要求附加增益，而滞后校正不需要附加增益 3）对于同一系统，采用超前校正的带宽大于采用滞后校正的带宽，因为超前校正提高了截止频率而滞后校正降低了截止频率。带宽越大，响应速度越快，但抑制噪声能力越差 串联滞后-超前校正，实质上综合应用了滞后和超前校正各自的特点，即利用校正装置的超前部分来增大系统的相位裕度，以改善其动态性能；利用它的滞后部分来改善系统的静态性能，两者分工明确，相辅相成。 3 串联滞后-超前校正（自学） 当未校正系统不稳定，且对校正后的系统的动态和静态性能(响应速度、相位裕度和稳态误差)均有较高要求时，显然，仅采用上述超前校正或滞后校正，均难以达到预期的校正效果。此时宜采用串联滞后-超前校正。 §6-5 反馈校正 反馈校正：校正装置接在系统的局部反馈通道里，包围待校正系统中对动态性能改善有重大妨碍作用的某些环节，使校正后的系统性能满足给定指标的要求。 局部反馈部分的频率特性为 ： ——等效串联环节的传递函数； ——小闭环的开环传递函数。 1.当满足 时，有 则 和 无关 2.当满足 时，有 这就是反馈校正装置所起的作用。 反馈校正的原理： 用反馈校正装置包围原系统前向通道中妨碍系统改善的一个或多个环节，形成局部反馈环；在该反馈环的开环幅频值远远大于1的条件下，局部反馈回路的频率特性主要由校正装置决定，而与被校正装置所包围的部分无关。因此，适当选择反馈校正装置的结构和参数，可以使系统的频率特性向着期望目标变化，从而改善系统性能。 反馈校正的特点 1、比例负反馈可以减弱其包围环节的惯性，提高系统的动态响应速度； 2、负反馈可以减弱参数变化对系统性能的影响； 3、负反馈可以消除系统不可变部分中不希望有的特性（严重非线性、参数变化较大等）； 4、负反馈可以抑制系统噪声 总结 1. 系统校正的概念 2.基本控制规律 3.校正网络 4. 校正方法（串联校正是重点） 完美补偿： 一般取4a20 但a不能取得太大(为了保证较高的信噪比), 一般不超过20这种超前校正网络的最大相位超前角一般不大于65度 2. 无源滞后网络 Ui Uo R1 R2 C 无源滞后网络 传递函数 其中 时间常数 分度系数 滞后网络的频率特性 ω -90 0 -20dB/dec ω 最大滞后相角 相角滞后 ?滞后网络在 时，对信号没有衰减作用 时，对信号有积分作用，呈滞后特性 时，对信号衰减作用为 ?最大滞后角，发生在 几何中心 ?采用无源滞后网络进行串联校正时，主要利用其 高频幅值衰减的特性，以降低系统的开环截止频率， 提高系统的相角裕度 校验 注意：在设计中力求避免最大滞后角发生在已校系统开环截止频率附近。 在设计中力求避免最大滞后角发生在已校系统开环截止频率附近。选择滞后网络参数时，通常使网络的截止频率 远小于 一般取 此时，滞后网络在 处产生的相角滞后按下式确定 将 代入上式 b与 和20lgb的关系如图所示。 最小为 3. 滞后-超前网络 令分母有两个不相等的负实根，则 R1 R2 C1 C2 U1 U2 传递函数模型 其中 其中 设 则有 其中 传递函数为 为网络的滞后部分 为网络的超前部分 [-20] ω [20] [0] 滞后－超前网络的对数幅频曲线 设计滞后－超前网络，就是需要确定参数 前段是滞后作用，使增益衰减，相位滞后，有利于提高系统的放大倍数，改善系统的稳态性能 后段是超