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届本科毕业论文
题 目：基于Proe的数控机床上下料机械手设计
学生姓名：
学 号：
专 业：
指导老师：
职 称：
完成日期： 2011年6月
目 录
目 录 2
1. 绪论 1
1.1 选题背景 1
1.2 设计目的 1
1.3 设计原则 2
2. 基于PROE的机械手结构设计 2
2.1．1 PROE的优点 2
2．1．2 总体设计 4
2.1.3 机械手的规格参数 4
2.1.4手臂运动参数 5
2.1.5 驱动方式的选择和设计 5
2.1.6 设计具体采用方案 6
2.2 机械手腰座结构的设计 7
2.2.1 设计具体采用方案 7
2.3机械手末端执行器（手爪）的结构设计 8
2.3.1机器人夹持器的运动和驱动方式 8
2.3.2设计具体采用方案 9
2.4 机械手腕部的结构设计 10
2.5液压缸的设计 11
2.6 导向套的设计 12
2.7 中间结构的组成 12
2.8齿轮的设计与强度计算 13
2.9工业机器人驱动系统的选择原则 16
2.10总装图 19
3. 理论分析和设计计算 21
3.1液压传动系统设计计算 21
3.1.1确定液压系统基本方案 21
3.1.2确定液压系统的主要参数 22
3.1.3计算和选择液压元件 26
3.1.4液压系统性能的验算 28
3.2 电机选型有关参数计算 28
3.2.1 确电机规格 28
4、机械手运动分析 29
5、总结…………………………………………………………………………………………………39
6.参考文献…………………………………………………………………………………………….40
7.致 谢……………………………………………………………………………………………….41
基于Proe的数控机床上下料机械手设计
摘要：通过对机械设计制造专业大学本科两年的所学知识进行整合，对工业机械手各部分机械结构和功能的论述和分析，设计了一种圆柱坐标形式的数控机床上下料机械手。重点针对机械手的腰座、手臂、手爪等各部分机械结构以及机械手控制系统进行了详细的设计。具体进行了机械手的总体设计，腰座结构的设计，机械手手臂结构的设计，机械手腕部的结构设计，末端执行器（手爪）的结构设计，机械手的机械传动机构的设计，机械手驱动系统的设计。同时对液压系统和控制系统进行了理论分析和计算。
关键词：机械手 ；液压伺服定位 ；电液系统
Abstract
Integrate the knowledge of the past four years’ of undergraduate course of Machine, discuss and analysis the each part and function of manipulator; design a kind of cylinderical coordinate manipulator used to pack and unload work piece for CNC machine tools.
In particular, made the detailed design about base, arm, and end effector and the control system etc. including Total design, waist’s construction design, the arm’s construction design, the wrist’s construction design, the end effector’s construction design, and the drive system of manipulator. At the same time, analysis and compute the hydraulic pressure system and control system In a word, the design of the manipulator has come to the anticipant object.
Keyways: Manipulator；Hydraulic servo control；Electrohydraulic
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