自动控制原理第2章数学模型分析报告.ppt

2.自动控制系统的数学模型 2.自动控制系统的数学模型 2.自动控制系统的数学模型 2.自动控制系统的数学模型 2.自动控制系统的数学模型 2.自动控制系统的数学模型 2.自动控制系统的数学模型 2.自动控制系统的数学模型 2.自动控制系统的数学模型 2.自动控制系统的数学模型 2.自动控制系统的数学模型 2.自动控制系统的数学模型 2.自动控制系统的数学模型 2.自动控制系统的数学模型 2.自动控制系统的数学模型 2.自动控制系统的数学模型 2.自动控制系统的数学模型 2.自动控制系统的数学模型 2.自动控制系统的数学模型 2.自动控制系统的数学模型 2.自动控制系统的数学模型 2.自动控制系统的数学模型 2.自动控制系统的数学模型 2.自动控制系统的数学模型 2.自动控制系统的数学模型 2.自动控制系统的数学模型 2.自动控制系统的数学模型 2.自动控制系统的数学模型 2.自动控制系统的数学模型 2.自动控制系统的数学模型 2.自动控制系统的数学模型 2.自动控制系统的数学模型 2.自动控制系统的数学模型 2.自动控制系统的数学模型 2.自动控制系统的数学模型 2.自动控制系统的数学模型 2.自动控制系统的数学模型 2.自动控制系统的数学模型 2.自动控制系统的数学模型 2.自动控制系统的数学模型 2.自动控制系统的数学模型 2.自动控制系统的数学模型 2.自动控制系统的数学模型 2.自动控制系统的数学模型 2.自动控制系统的数学模型 2.自动控制系统的数学模型 2.自动控制系统的数学模型 2.自动控制系统的数学模型 2.自动控制系统的数学模型 2.自动控制系统的数学模型 2.自动控制系统的数学模型 2.自动控制系统的数学模型 2.自动控制系统的数学模型 2.自动控制系统的数学模型 2.自动控制系统的数学模型 2.自动控制系统的数学模型 2.自动控制系统的数学模型 2.自动控制系统的数学模型 2.自动控制系统的数学模型 2.自动控制系统的数学模型 2.自动控制系统的数学模型 2.自动控制系统的数学模型 2.自动控制系统的数学模型 2.自动控制系统的数学模型 2.自动控制系统的数学模型 2.自动控制系统的数学模型 2.自动控制系统的数学模型 2.自动控制系统的数学模型 例2 利用梅逊公式，求：C（s）/R（s） 解：画出该系统的信号流程图 （6）时滞环节 τ 称为延滞时间（又称死区时间） 延滞环节的传递函数为： 拉氏变换的延迟定理 延滞环节典型的出现在管道运输 2.4 方块图 方块图基本单元 方块图运算法则 系统的传递函数 系统对给定作用和扰动作用的传递函数 2.4.1 方块图基本单元 图模型的一个突出优点是直观、形象，是工程上用来分析复杂系统的重要手段。方块图组成的四个基本单元： （a） 信号线； （b）分支点(又叫测量点)； （c）比较点(求和点)； （d）方块（又叫环节）； 方块图实质上是将原理图与数学方程两者结合起来，它一种对系统的全面描写。 例：电网络 方块图 将上图汇总得到： 问题：能化解否？ 2.4.2 方块图的运算法则 1）串联运算法则 因为 结论：多个环节串联后总的传递函数等于每个环 节传递函数的乘积。 G(s) = G1(s) G2(s)?? Gn(s) 2）并联运算法则 因为 所以 结论：多个环节并联后的传递函数等于所有并联 环节传递函数之和。 G(s) = G1(s) + G2(s) +?? + Gn(s) 3） 反馈运算法则 前向通道和反馈通道传递函数分别为G ( s )、 H ( s ) 结论：具有负反馈结构环节传递函数等于前向通道 的传递函数除以1加（若正反馈为减）前向通道与反 馈通道传递函数的乘积。 1）开环传递函数 定义：反馈信号B(s)与偏差信号E(s)之比 结论：开环传递函数等于前向通路传递函数G(s)和 反馈通路传递函数H(s)的乘积。 2.4.3 系统的传递函数 2）闭环传递函数 定义：系统的主反馈回路接通以后，输出量与输入 量之间的传递函数，通常用?(s) 3）扰动传递函数 把系统输入量以外的作用信号均称之为扰动信号。 a.设输入量R（s）=0 当 扰动影响可被抑制 b.设扰动信号N（s）=0