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分析力学基础 分析力学基础 引言 研究机械系统或结构动力学问题时，当简化的力学模型被确定之后，正确地建立系统的动力学方程就成为首要任务。 将实际系统简化成单自由度或两自由度系统之后，主要应用牛顿运动定律及其推论来建立振动微分方程。 这种我们所熟知的动力学中所提供的方法，仍将是今后建立多自由度系统的弹性体振动的基本方法。 但这一方法是按照各质点或刚体的运动来建立方程的，为此常常要引入那些未知的约束反力。 对于某些复杂的系统，采用这样的方法来建立力或力矩同速度、加速度等运动量之间的矢量关系不仅显得复杂，而且引入了那些我们不必知道的未知约束反力。 分析力学基础 引言 分析力学的方法：从能量观点上统一建立起来的系统的动能T、势能U和功W之间的标量关系。 它是研究静动力学问题的一个普遍的、简单而又统一的方法。尽管在建立有关概念和推证方面要花费一点力气，但在应用上会带来不少方便。 引用广义座标的概念，把它们作为描述系统运动状态的独立参数，从而正确地建立起系统自由度的概念。 把系统的动能T、势能U和功W等标量形式的物理量表达为广义坐标及其导数的函数。 先在静力平衡的基础上建立虚位移原理，并应用达伦贝尔（D’Alembert）原理将它推广到动力学问题，从而建立了动力学普遍方程式。由此出发推证了有广泛应用的拉格朗日（Lagrange）方程,为建立多自由