第五章串级控制系统基本原理.pptVIP

第二十三讲 分程控制 主要内容 一、分程控制系统 二、分程控制的目的 一个控制器的输出同时送往两个或多个执行器，而各个执行器的工作范围不同，这样的系统称为分程控制系统。为了实现分程动作，一般需要引入阀门定位器。 例如，一个控制器的输出同时送往气动控制阀1和2，阀1在气压20-60kPa范围内由全开到全关，而阀2在气压60-100kPa范围内由全开到全关，控制阀分程工作。 一、分程控制系统 “分程”是指将控制器输出信号按范围划分成几段，其中每一段只调节一个控制阀的开度（另一控制阀的开度保持不变）。 分程控制方案中，阀的开闭形式，可分为同向和异向两种。 不同工况需要不同的控制手段 间歇式搅拌槽反应器的温度控制，在开始时需要加热升温，而到反应开始并逐渐剧烈时，反应放热，又需要冷却降温。热水阀V1和冷却水阀V2由同一个温度控制器操纵，需要分程工作。 （1）扩大控制阀的可调范围 为了使控制系统在小流量和大流量时都能够精确控制，应扩大控制阀的可调范围R： 国产控制阀的R一般为30，如果采用两个口径不同的控制阀，实现分程后，总的可调范围可扩大。 二、分程控制的目的 例如，大阀A的CAmax=100，小阀B的CBmax=4，则CBmin=4/30=0.133；假设大阀泄漏量为0，则分程控制后，最小总流通能力为0.133+0，最大总流通能力为100+4；系统的可调范围为(100+4)/0.133=780》30。 间歇放热反应器的控制问题 工艺背景：在反应开始时需要用蒸汽加热，以达到一定的反应速度；而当反应正常进行时，需要用冷却水进行冷却，以防止反应温度超高。 控制目标：希望实现反应温度全过程的自动控制 （2）用于满足工艺操作的特殊要求 间歇放热反应器分程控制方案 当反应釜备料工作完成后，温度控制系统投入运行。因为起始温度低于设定值，所以具有反作用的温度控制器输出信号将增大，使B阀打开，用蒸汽加热以获得热水，再通过夹套对反应釜加热，升温，引发化学。一旦化学反应进行下去，至反应温度升高并超过设定值后，控制器输出信号下降，将渐渐关闭B阀，接着打开A阀通入冷水移走反应热，从而把反应温度控制在设定值。 间歇放热反应器分程控制系统方块图 分程区间的确定 根据节能要求，当温度偏高时，总是先关小蒸汽再开大冷水，由于温度控制器为反作用，温度增高时其输出信号下降。因此，要求在信号下降时先关小蒸汽，再开打冷水，这就意味着蒸汽阀的分程区间在高信号区，冷水阀的分程区间在低信号区，如图所示。 小结 一、分程控制系统 二、分程控制的目的 谢 谢 第二十四讲 非线性过程增益补偿 主要内容 一、非线性过程的特点 二、非线性增益补偿方法 一、非线性过程的特点 实际生产过程中的非线性因素： 实际控制的测量仪表或执行机构中包含的非线性，如调节器中的限幅特性，阀门的等百分比、抛物线和快开等特性； 对象本身的非线性 对象的变增益特性（增益不是常数，而是负荷因素的非线性函数） 对象的非线性动态特性 在控制系统中，当环节的输入输出静态特性呈非线性关系时，称为非线性环节，输出y和输入u之间的关系 式中，f(x)表示x的某种非线性函数。 左图为非线性环节输入输出特性曲线，曲线上各点的斜率不同，非线性环节的静态增益是变化的。 组成控制系统的对象、测量变送装置、调节器、控制阀等都不可避免的存在一定的非线性特性，严格地说，所有的实际控制系统都是非线性控制系统。 为提高控制品质，研究非线性控制与补偿方法十分重要。 控制阀特性补偿 通过合理选择控制阀的流量特性，实现广义对象增益的近似线性。 串级控制方式 将过程的主要非线性包含在副回路中，利用串级控制系统的鲁棒特性实现对象非线性的补偿。 引入比值等中间参数 使主回路广义对象的增益为近似线性。 变增益控制器 通过引入对象增益的反函数以使系统的回路增益为线性。 自适应控制器 根据控制系统的性能自动调整控制器的增益，使回路增益为近似线性。 二、非线性增益补偿方法 （1）控制阀特性补偿 控制阀的流量特性主要有：直线、等百分比、快开、抛物线。根据过程特性随负荷变化的规律来选择合适的流量特性，从而补偿过程的非线性。 广义对象的特性不随负荷变化，通常是在静态条件下补偿： （2）串级控制方式克服副回路的非线性 副回路等效对象为： 若： 从静态的角度看，负荷变化会引起副对象放大系数Kp2的变化，但 Kp2的变化对等效环节放大系数的影响很小，等效环节放大系数主要由Km2决定。 （3）引入比值等中间参数 引入中间变量，使被控变量与该中间变量成线性关系，即对主控制器而言，