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第2章 安 全 内容 页次 1概述 2 1.1说明 2 2 适用的安全标准 2 3 灭火 3 4 安全功能说明 3 5 安全工作程序 4 5.1正常操作 4 6 编程, 测试和维护 4 7 安全功能 5 7.1 操作的安全控制链 5 7.2 紧急停止 6 7.3 使用操作模式选择器选择相应的模式 6 7.4 装置使能 7 7.5 手持控制 7 7.6 通用保护停（General Mode Safeguarded Stop (GS) ）的连接 8 7.7 自动保护停（Automatic Mode Safeguarded Stop (AS)）的连接. 9 7.8 限制工作范围 9 7.9 辅助功能 9 8 与端部效应器相关的安全问题（Safety Risks Related to End Effectors） 9 8.1机械爪 9 8.2 工具/工件 10 8.3 气动/液压系统 10 9 工作中出现干扰所产生的危险 10 10 在安装和维护中存在的危险 10 11 带电部件产生的危险 12 12 机械臂突然释放 12 13 责任限制 13 14 相关的信息 13 第2章 安 全 1 概述 安全方面的信息覆盖了操作工业机器人的各种活动。 这些信息不包含如何设计、安装和操作一个完整的系统，也不包含各种外部设备，这些都可以影响整个系统的安全。 为了保护人身安全，整个系统的设计和安装必须遵守机器人安装地点所在国家的法律法规和标准。 ABB工业机器人的使用者有责任遵守所在国家相应的安全方面的法律法规。有责任保证与机器人一同工作的人身安全保护装置被正确的设计和安装。 机器人的操作人员、维护人员和其它相关人员必须熟悉工业机器人的操作和故障处理。具体详见用户指南和产品手册（Users’s Guide and Product Manual.）。 1.1 说明 除了内置安全功能外，机器人也配有一个接口，用于外部安全装置的连接。 通过这个接口，外部安全功能可以和其它的机器和外部设备相互结合。这就意味着控制信号能够作用于来自外部设备以及机器人的安全信号。 在产品手册－安装和调试（Product Manual - Installation and Commissioning）中说明了如何在机器人和外部设备之间连接安全装置。 2 适用的安全标准 机器人的设计符合ISO10218, Jan. 1992, Industrial Robot Safety.（工业机器人安全）标准的要求。机器人本身也满足ANSI/RIA 15.06-1999规定。 第2章 安全 3 灭 火 4 安全功能说明 紧急停止（Emergency stop – IEC 204-1,10.7） 停止机器人所有其它的控制功能，切断机器人驱动轴的动力供应，停止所有的运动动作，切断由机器人控制的其它具有危险性功能的动力供应。 装置使能（Enabling device – ISO 11161, 3.4） 以手动的方式在一个地方进行连续的操作，允许危险功能存在，但是并不启动它们。在其它的地方危险功能可以被安全地停止。 安全停止（Safety stop – ISO 10218 (EN 775), 6.4.3） 当提供有安全停止电路时，每一个机器人必须和这个电路做必要的连接以实现保护和互锁。在机器人进行移动操作之前必须要对驱动装置的动力进行复位。然而仅使驱动装置的动力复位还不足以启动任何操作。 减速（Reduced speed – ISO 10218 (EN 775), 3.2.17） 这是由机器人供应商提供的唯一可以选择的速度。自动限制机器人的速度到一个特定值，为了使操作者有足够的时间逃离危险区域或者停止机器人运行。 互锁（Interlock (保护) – ISO 10218 (EN 775), 3.2.8） 使一个保护装置和机器人的控制器和/或机器人的电源系统及其相应设备进行相互连接。 手持控制（Hold-to-run control – ISO 10218 (EN 775), 3.2.7） 只有手按在开关上才能够进行操