平面连杆机构及其设计(新)要点分析.ppt

§5－4 平面四杆机构的设计 一、 连杆机构设计的基本问题 机构选型－根据给定的运动要求选择机 构的类型； 尺度综合－确定各构件的尺度参数(长度 尺寸)。 同时要满足其他辅助条件： a)结构条件（如要求有曲柄、杆长比恰当、 运动副结构合理等）; b)动力条件（如γmin）; c)运动连续性条件等。 γ 作者：潘存云教授 作者：潘存云教授 A D C B 飞机起落架 B’ C’ 三类设计要求： 1)满足预定的运动规律，两连架杆转角对应，如: 飞机起落架、函数机构。 函数机构 要求两连架杆的转角满足函数 y=logx x y=logx A B C D 作者：潘存云教授 三类设计要求： 1)满足预定的运动规律，两连架杆转角对应，如: 飞机起落架、函数机构。前者要求两连架杆转角对应，后者要求急回运动 2)满足预定的连杆位置要求，如铸造翻箱机构。 要求连杆在两个位置垂直地面且相差180? B’ C’ A B D C 3）满足预定的轨迹要求 即要求机构运动过程中，连杆上某些点能实现预定的轨迹要求。 机构示例： 动画 鹤式起重机 三类设计要求： 作者：潘存云教授 作者：潘存云教授 按预定的运动轨迹设计四杆机构 A B C D E 1 4 3 2 5 输送机构 搅拌机构 C B A D E 6 步进式 给定的设计条件： 1)几何条件（给定连架杆或连杆的位置） 2)运动条件（给定K） 3)动力条件（给定γmin） 设计方法：图解法、解析法、实验法 二、 用作图法设计四杆机构 1)按预定连杆位置设计四杆机构 a)给定连杆两组位置 有唯一解。 B2 C2 A D 将铰链A、D分别选在B1B2，C1C2连线的垂直平分线上任意位置都能满足设计要求。 b)给定连杆上铰链BC的三组位置 有无穷多组解。 A’ D’ B2 C2 B3 C3 D B1 C1 A B1 C1 作者：潘存云教授 A D B1 C1 已知: 固定铰链A、D和连架杆位置，确定活动铰链 B、C的位置。 2)按两连架杆预定的对应位置设计四杆机构 机构的转化原理 作者：潘存云教授 B’2 α2 B2 φ2 E2 α1 B1 φ1 E1 2)按两连架杆三组对应位置设计四杆机构 ①任意选定构件AB的长度 ②连接B2 E2、DB2的得△B2 E2D ③绕D 将△B2 E2D旋转φ1 -φ2得B’2点 已知:机架长度d和两连架杆三组对应位置。 A d D B3 α3 φ3 E3 设计步骤： 作者：潘存云教授 ④连接B3 E3、DB3得 △B3 E3D ⑤将△B3E3D绕D旋 转φ1 -φ3得B’3点 2)按两连架杆三组对应位置设计四杆机构 已知:机架长度d和两连架杆三组对应位置。 α2 B2 φ2 E2 α1 B1 φ1 E1 A d D B3 α3 φ3 E3 B’2 B’3 ①任意选定构件AB的长度 ②连接B2 E2、DB2的得△B2 E2D ③绕D 将△B2 E2D旋转φ1 -φ2得B’2点 设计步骤： 作者：潘存云教授 α2 B2 φ2 E2 α1 B1 φ1 E1 A d D B3 α3 φ3 E3 B’2 B’3 ⑥由B’1 B’2 B3 三点 求圆心C3 。 2)按两连架杆三组对应位置设计四杆机构 已知:机架长度d和两连架杆三组对应位置。 C1 B2 C2 B3 C3 ④连接B3 E3、DB3得 △B3 E3D ⑤将△B3E3D绕D旋 转φ1 -φ3得B’3点 ①任意选定构件AB的长度 ②连接B2 E2、DB2的得△B2 E2D ③绕D 将△B2 E2D旋转φ1 -φ2得B’2点 设计步骤： 作者：潘存云教授 3)按连杆上任意标志线的三组对应位置设计四杆机构 铰链B相对于铰链A的运动轨迹为一圆弧，反之， 铰链A相对于铰链B的运动轨迹也是一个圆弧； 同理： 铰链C相对于铰链D的运动轨迹为一圆弧, 铰链D相对于铰链C的运动轨迹也是一圆弧。 C3 M3 N3 B3 B2 C2 M2 N2 B1 C1 M1 N1 A D 作者：潘存云教授 A’ D’ 3)按连杆上任意标志线的三组对应位置设计四杆机构 已知: 机架长度d和连杆上某一标志线的三组对应位置： M1N1、 M2N2 、 M3N3 ，求铰链B、C的位置。 分析: 铰链A、D相对于铰链B、C的运动轨迹各为一圆弧，依据 转化原理，将连杆固定作为机架，得一转化机构，在转化机构中，AD成为连杆。只要求出原机架AD相对于标志线的三组对应位置，原问题就转化为按连杆三组位置设计四杆机构的问题。