平面连杆机构原理及其应用要点分析.ppt

应用 吊车 5.定块机构 若将偏置曲柄滑块中的滑块3作为机架，BC杆成为绕转动副C摆动的摇杆，AC杆成为滑块做往复移动，就得到摇杆滑块机构，又称为定块机构。 定块机构 应用 手摇唧筒 平面四杆机构存在曲柄 的条件及基本特性 3.2.1 铰链四杆机构存在曲柄的条件 （1）连架杆和机架中必有一杆为最短杆（简称最短杆条件） （2）最短杆与最长杆长度之和小于或等于其余两杆长度之和（简称长度和条件） 此条件亦称杆长条件。 a+c≤b+d a+d≤b+c a+b≤c+d 将上述三式中每两式相加并简化，可得 a≤b a≤c a≤d 铰链四杆机构曲柄存在条件 通过分析可得如下结论: （1）铰链四杆机构中，如果最短杆与最长杆的长度之和小于或等于其余两杆长度之和，则根据机架选取的不同，可有下列三种情况 ①取与最短杆相邻的杆为机架，则最短杆为曲柄，另一连架杆为摇杆，组成曲柄摇杆机构 ②取最短杆为机架，则两连架杆均为曲柄，组成双曲柄机构 ③取最短杆对面的杆为机架，则两连架杆均为摇杆，组成双摇杆机构 （2）铰链四杆机构中，如果最短杆与最长杆的长度之和大于其余两杆长度之和，则不论取哪一杆为机架，都没有曲柄存在，均为双摇杆机构。 急回特性 当主动件等速转动时，做往复运动的从动件在返回行程中的平均速度大于工作行程的平均速度的特性 ψ——摆角 θ ——极位夹角 急回特性用行程速比系数 K表示，即 K = 180 + 180 - K值的大小取决于极位夹角θ ，θ角越大，K值越大，急回运动特性越明显；反之，则愈不明显。当θ= 0时，K=1 ，机构无急回特性。 偏置曲柄滑块机构和摆动导杆机构也具有急回特性。值得注意的是在摆动导杆机构中θ=ψ。 机构急回特性的判定 压力角与传动角 压力角越小，传动角越大，机构的传力效果越好。由此可见，压力角和传动角是反映机构传力性能的重要标志。 压力角：作用在从动件摇杆CD上的力F，与该力作用点C运动线速度vc 之间所夹的锐角α 传动角:压力角的余角即连杆与从动件间所夹的锐角。 规定工作行程中的最小传动角 γmin ≥40°～50°。 分析表明，在曲柄摇杆机构中，γmin可能出现在曲柄与机架共线的两个位置时，一般可通过计算或作图量取此二位置的传动角，其中的小值即为γmin。 曲柄摇杆机构的压力角和传动角 在曲柄滑块机构中，若曲柄AB为主动件时，最小传动角γmin 出现在曲柄AB垂直于滑槽中心线位置时。 最小传动角γmin 计算公式为 对心曲柄滑块机构: γmin =arccosr/l 偏置曲柄滑块机构: γmin =arccosr+e/l 偏置曲柄滑块机构的最小传动角 死点位置 在曲柄摇杆机构中，若摇杆为主动件，当摇杆处于两极限位置时，从动曲柄与连杆共线，主动摇杆通过连杆传给从动曲柄的作用力通过曲柄的转动中心，此时曲柄的压力角α=90°，传动角γ=0°，因此无法推动曲柄转动，机构的这个位置称为死点位置。 曲柄摇杆机构的死点位置 在工程上有时也需利用机构的死点位置来进行工作。例如飞机的起落架、折叠式家具和夹具等机构。 钻床夹具 夹紧机构 平面四杆机构的设计 平面四杆机构设计的基本问题是 根据机构工作要求，结合附加限定条件，确定绘制机构运动简图所必需的参数，包括各构件的长度尺寸及运动副之间相对位置。 平面四杆机构设计的方法 图解法、实验法和解析法。本节介绍图解法。 按给定的连杆位置设计平面四杆机构 1.按给定的连杆三个位置设计平面四杆机构 按给定的连杆三个位置设计四杆机构 已知铰链四杆机构中连杆的长度及三个预定位置，要求确定四杆机构的其余构件尺寸。 按给定的急回特性系数设计平面四杆机构 已知曲柄摇杆机构的急回特性系数K、摇杆的长度lCD 及摆角ψ，要求确定机构中其余构件尺寸。 按急回特性系数设计四杆机构 平面连杆机构的基本形式及演化 平面四杆机构存在曲柄的条件及基本特性 平面四杆机构的设计 介绍平面连杆机构原理及其应用  介绍知识导读 1.主要内容 平面四杆机构的基本形式及其演化形式 平面四杆机构的工作特性，平面四杆机构设计 基本问题。 2.重点、难点提示 平面四杆机构的类型、特性及设计是本章的重点。 连杆机构是刚性构件通过低副连接而形成的机构，又称为低副机构。活动构件均在同一平面或在相互平行的平面内运动的连杆机构称为平面连杆机构。 平面连杆机构 铰链四杆机构