自动控制原理(胡寿松版)第五章技术方案.ppt

第三节 频率域稳定判据 已知系统开环传递函数 试用对数判据判别闭环稳定性。 第三节 频率域稳定判据 解：绘制系统开环对数频率特性如图 在 处振荡环节的对数幅频值为 闭环不稳定。 闭环特征方程的正根数为 第三节 频率域稳定判据 第三节 频率域稳定判据 四、 条件稳定系统 通过前面例子分析可知，若开环传递函数在开右半s平面的极点数P＝0，当开环传递函数的某些系数（如开环增益）改变时，闭环系统的稳定性将发生变化。这种闭环稳定有条件的系统，称为条件稳定系统。 相应地，无论开环传递函数的系数怎样化，系统总是不稳定的，这样的系统称为结构不稳定系统。 第五章 线性系统的频域分析法 第四节、稳定裕度 ——衡量闭环系统稳定程度的指标。 一、相角裕度 系统开环频率特性上幅值为1时所对应的角频率称 幅值穿越频率或截止频率，记为 ，即 定义相位裕度为 相角裕度 的含义是，对于闭环稳定系统，如果系统开环相频特性再滞后 度，则系统将处于临界稳定状态。 第四节 稳定裕度 二、幅值裕度 系统开环频率特性上相位等于-1800时所对应的角 频率称为相位穿越频率，记为 ，即 定义幅值裕度为 幅值裕度的含义是， 对于闭环稳定系统，如果系统 开环幅频特性再增大h倍则系统将处于临界稳定状态。 对数坐标下，幅值裕度按下式定义：