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第五章：矩阵与线性变换 有限维空间的线性变换是简单而常用的数学变换，其实现可以归结为矩阵运算 y=Ax 刚体的运动，物体的线性变形，光线的反射等，都可以归结为线性变换。较复杂的运动，当运动幅度很小时，如物体的小幅振动，也可以利用线性微分方程作近似刻画，其离散解可以归结为一系列线性变换。 对于非线性问题，通常可以利用一系列线性变换来逼近。如非线性方程组 可以利用Newton迭代法逐步逼近问题的解 其中矩阵 是F的Jacobi矩阵的逆矩阵。 刚体的平移、旋转和镜面映射 刚体的旋转 刚体的旋转可以利用旋转变换实现。例如，围绕z轴的旋转的旋转变换矩阵为 如果一个物体同时围绕两个轴转动，（如陀螺的运动），则变换可以由两个矩阵的乘积实现。 例5.1：螺线的绕z轴旋转。 考虑螺线方程 x=cost, y=sint, z=at 0t2 对给定的节点 0t1t2…tn,螺线的数据为 而 TzX 则是旋转后的数据。 螺线绕z轴旋转的动画参考程序 function rotation1 %rotation around z-axis clear %forming the parametric curve cita=pi/20; t=0:pi/10:10*pi; x=cos(t); y=sin(t); z=0.2*t; %rotation operator A=[cos(cita) -sin(cita) 0 sin(cita) cos(cita) 0 0 0 1]; %initial figure h=line(x,y,z,EraseMode, Xor,... LineWidth,8,Color, [1 0 0]); view(90,20) axis off axis equal xlim([-1.5,1.5]);ylim([-1.5,1.5]);zlim([0,pi]) % motion figure m=length(t);X=[x;y;z]; while 1 X=X*A; set(h,XData,X(1:m),YData,... X(m+1:2*m),XData,X(2*m+1:3*m)) drawnow pause(0.1) end 注1：由于线性变换不能作平移运动，因此，一般刚体的运动不能通过线性变换完成。解决这一问题的做法是引入齐次坐标 来代换普通坐标 。齐次坐标的含义是其乘以任意非零常数表示同一坐标。例如 利用上述坐标，一般的刚体运动 可以描写为 注2：围绕给定方向单位向量 ,旋转角为 的旋转变换矩阵为 其中 镜面映射 镜面映射变换为 其中x是垂直于镜面的单位向量。 设任意向量y分解为平行于x的分量y1和垂直于x的分量y2，则 即以垂直于x的过原点的平面为映射镜面。 例5.2：将上一实验中的旋转螺线沿x轴偏移两个单位，然后以yoz平面为镜面作镜面映射。 %rotation around z-axis clear %forming the parametric curve cita=pi/20; t=[0:pi/10:10*pi];m=length(t); x=cos(t); y=sin(t); z=0.2*t; %rotation operator A=[cos(cita) -sin(cita) 0 sin(cita) cos(cita) 0 0 0 1]; %mirror operator d=[1 0 0]; B=[eye(3)-2*d*d]; %initial figure h=line(x-2,y,z,EraseMode, Xor,... LineWidth,8,Color, [1 0 0]); view(158,26) axis equal xlim([-3,3]) ylim([-1.5,1.5]) zlim([0,2*pi]) X1=[x-2,y,z]*B; h1=line(X1(1:m),X1(m+1:2*m),X1(2*m+1:end),... EraseMode, Xor, LineWidth,8,Color, [0 1 0]); % motion figure X=[x,y,z]; while 1 X=X*A; X(:,1)=X(:,1)-2; set(h,XData,X(1:m),YData,X(m+1:2*