导购机器人程序部分详细分解.docVIP

程序部分： 程序的目的是让机器人自主完成导购过程与跟随过程，以及最后的分类与装袋过程，现分不同的阶段逐一讨论： 一、导购阶段 导购阶段要求机器人自主寻找已经设定好的商品位置，主动前往并且绕过路上的障碍（可能是绕过障碍，或者直接换路行走）。分析可知，该阶段的重点是机器人自动生成最优路径，并且在最优路径检测到障碍物之后，重新生成最优路径，并沿着新生成的路径行走。 考虑到现行流行rpg游戏人物定位方法可以应用到路径自动生成中，我们预在游戏人物定位算法的基础上编辑机器人自定位算法。游戏中人物当前位置被记录，如果鼠标指向已经储存在电脑中的地图某处，计算机就会自动生成最优路径并且命令人物沿着生成路径行走。如果人物行走过程中遇到移动型障碍（我们称之为卡位）一直挡在路径前方，电脑就会随时更新生成最优路径，绕开障碍达到目的地。在最优路径设计过程中，依靠先验地图（可行路线与不可达位置）和后验勘测（发现障碍并生成新路径）的算法可以应用在机器人实践中。这种算法被专业人士称为A星算法。 A星算法简介：首先将地图分为不同的节点，储存节点与相邻节点的关系，将地图中不可达的地方设置为死节点。其次，从起始点开始检索相邻活节点，并计算相邻节点的G值与F值。 如上图所示，G值可以看做从绿色节点到周围节点的距离，H值是可以看做相邻节点到目的地红色节点的距离。在计算G值时，正向相邻记作10，斜向相