北京交通大学(最优控制理论与算法研究生课程)第一章 最优控制概述.pptVIP

性能指标(2/3) 一般形式的性能指标为 式中, 右边第1项称为末态性能指标, 体现了对末态的要求; 第2项称为积分性能指标, 体现了对系统状态变化过程中对的状态 x(t) 和控制u(t) 的要求; 在通常情况下, 可将各种不同的性能指标视为一般形式的性能指标的一种特例。 如飞船控制系统的性能指标可以视为当 S(x(tf),tf) = m(tf), L(x,u,t)=0 时上述一般形式性能指标的一个特例。 性能指标(3/3) 性能指标函数又称为指标泛函、目标函数、成本函数和评价函数等。 最优控制问题的描述(1/2) 5. 最优控制问题的描述 总结上述最优控制问题的数学模型、目标集、容许控制以及性能指标, 则最优控制问题的描述可叙述为: 已知被控系统的状态方程及给定的初态如下： 规定的末态目标集为: M={x(tf): x(tf)?Rn, g1(x(tf),tf)=0, g2(x(tf),tf)?0} 求一容许控制u(t)?U, t?[t0,tf], 使被控系统由给定的初态x0 出发, 在 tf t0 时刻转移到目标集 M, 并使如下性能指标为最小 最优控制问题的描述(2/2) 值得注意的是, 所谓的“最优性”, 是指被控系统相对于性能指标函数意义下的最优性。 不同的性能指标函数, 最优控制结果是不相同的。 最优控制发展简史(1/5) 1.