PID控制系统真.docVIP

实验名称：PID控制系统的imulink仿真分析 计算机、MATLAB软件 三、实验原理 在模拟控制系统中，控制器中最常用的控制规律是PID控制。PID控制器是一种线性控制器，它根据给定值与实际输出值构成控制偏差。PID控制规律写成传递函数的形式为 式中，为比例系数；为积分系数；为微分系数；为积分时间常数；为微分时间常数；简单来说，PID控制各校正环节的作用如下： （1）（2），越大，积分作用越弱，反之则越强。 （3） 1、在MATLAB命令窗口中输入“simulink”进入仿真界面。 2、构建PID控制器：（1）新建Simulink模型窗口（选择“File/New/Model”）,在Simulink Library Browser中将需要的模块拖动到新建的窗口中，根据PID控制器的传递函数构建出如下模型： 各模块如下： Math Operations模块库中的Gain模块，它是增益。拖到模型窗口中后，双击模块，在弹出的对话框中将‘Gain’分别改为‘Kp’、‘Ki’、‘Kd’，表示这三个增益系数。 Continuous模块库中的Integrator模块，它是积分模块；Derivative模块，它是微分模块。 Math Operations模块库中的Add模块，它是加法模块，默认是两个输入相加，双击该模块，将‘List of Signs