lxm28调试步骤资料.docxVIP

a.控制环构造和控制环特性估计b.选型匹配上的建议与不建议c.AutoTuning的方式（Easy/Comfort,P9组的作用？看看DTMAutoTuning）d.控制环参数的大致分类和作用（P8组参数的分类和作用）f.实例（皮带大惯量负载）表现一下Easy/Comfort+Settling/Comfort+Overshoot的不同结果a.控制环构造和控制环特性估计传统的控制环，由三环构成，从内到外分别是电流环，速度环和位置环。结构上看属于串行控制环。位置环指令：positioncommand位置环给定：positionreference位置环反馈：positionfeedbackPositioncommand=positionreference–positionfeedback位置环指令为位置环给定和位置反馈差值，差值经过位置环增益Kp变为速度环给定。速度环指令为速度环给定和速度反馈差值，差值经过速度环增益Kv和速度环积分Ti，再经由各种滤波器功能，变为电流环给定。电流环增益一般不让调整，这个值会最直接的改变电机的响应能力。减弱这个参数会使得电机的电流输出响应幅度变小，从而减弱电机的响应能力。速度环增益一般直接提供电机的“刚性”，或者说电机轴“硬”的程度。过大的速度环增益会产生电机变振，有啸叫，甚至振动到过流报警等等现象。过小的速度环增益，电机会变软，响应变慢。位置环增益一般控