11系统的稳定性分析Bode稳定判据讲解.pptVIP

对于稳定的系统， ?(ωc)必在伯德图－180°线以上，这时称为正相角裕度，或者有正相角裕度，如图(c) 所示。对于不稳定系统， ?(ωc)必在－180°线以下，这时称为负相角裕度，如图(d) 所示; 相应地，在乃氏图中，γ即为乃氏曲线与单位圆的交点A 对负实轴的相位差值。对于稳定系统， A点必在负实轴以下。如图(a) 所示。反之，对于不稳定系统，A点必在负实轴以上，如图 (b) 所示。 例 单位反馈系统开环传递函数为 分别求取K1= 10及K1= 100时的相角裕度和增益裕度 。 解：相角裕度可通过对数幅频特性用图解法求出。K1= 10时 ω1=1， ω2=5。20lgK = 20lg2 = 6dB。画出对数幅频特性曲线 由图可知 所以K1＝10时，剪切频率和相角裕度为 当K1从10变到100时，幅频特性上移20dB，如上图中虚线所示，此时 * 7.6 由伯德图判断系统的稳定性 一、 乃奎斯特图与伯德图的对应关系 Nyquist图与Bode图，有如下对应关系： Nyquist图上的以原点为圆心的单位圆??Bode图上的0dB线，即对数幅频特性图的横坐标轴； Nyquist图上的负实轴??Bode图上的相频特性的 -180°线。 单位圆以外??L(ω)0的部分 单位圆内部??L(ω)0的部分 幅相曲线（-1，j0）点左侧的负实轴 对数幅频特