四相双四拍步进电机控制系统设计分析.docVIP

目 录 1 引言 1 2 四项步进电机 1 2.1 步进电机 1 2.2 步进电机的控制 1 2.3 步进电机的工作过程 2 3 电路图设计 3 3.1 AT89S52概述 3 3.2 最小系统 3 3.3 复位电路 4 3.4 拨码电路 4 3.5 电机驱动电路 5 4 程序设计 5 4.1 主程序框图 5 4.2 步进电机速度控制程序框图 6 4.3 拨码开关输入程序框图 8 5 总结与体会 9 附录（程序清单） 10 参考文献 19 1 引言 本实验旨在通过控制AT89S52芯片，实现对四相步进电机的转动控制。具体功能主要是控制电机正转、反转、加速与减速。 具体工作过程是：给试验箱上电后，拨动启动开关，步进电机按照预先设置的转速和转动方式转动。调整正反转按钮，步进电机实现正反转切换；拨动加速开关，步进电机转速加快，速度达到最大值，不再加速；拨动减速开关时，电机减速转动，速度减到最小速度，停止减速。 实验具体用到的仪器：AT89S52(试验箱上为89C58)芯片、拨码开关单元、四项步进电机等硬件设备。 实验具体电路单元有：单片机最小系统、步进电机连接电路、拨码开关连接电路。 2 四项步进电机 2.1 步进电机 步进电机是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构。电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，即给电机加一个脉冲信号，电机则转过一个步距角。换相顺序控制 通电换相这一过程称为脉冲分配。例如：混合式步进电机的工作方式，其各相通电顺序为A-B-C-D,通电控制脉冲必须严格按照这一顺序分别控制A,B,C，D相的通断控制步进电机的转向 如果给定工作方式正序换相通电，步进电机正转，如果按反序通电换相，则电机就反转控制步进电机的速度如果给步进电机发一个控制脉冲，它就转一步，再发一个脉冲，它会再转一步。两个脉冲的间隔越短，步进电机就转得越快。 图2.1 四相步进电机步进示意图 开关SB接通电源，SA、SC、SD断开，B相磁极和转子0、3号齿对齐，同时，转子的1、4号齿就和C、D相绕组磁极产生错齿，2、5号齿就和D、A相绕组磁极产生错齿。当开关SC接通电源，SB、SA、SD断开时，由于C相绕组的磁力线和1、4号齿之间磁力线的作用，使转子转动，1、4号齿和C相绕组的磁极对齐。而0、3号齿和A、B相绕组产生错齿，2、5号齿就和A、D相绕组磁极产生错齿。依次类推，A、B、C、D四相绕组轮流供电，则转子会沿着A、B、C、D方向转动。四相步进电机按照通电顺序的不同，可分为单四拍、双四拍、八拍三种工作方式。单四拍与双四拍的步距角相等，但单四拍的转动力矩小。八拍工作方式的步距角是单四拍与双四拍的一半，因此，八拍工作方式既可以保持较高的转动力矩又可以提高控制精度。双四拍工作方式的电源通电时序与波形分别如图所示： 步进电机工作时序波形图 双四拍运行：正转AB-BC-CD-DA；反转DC-CB-BA-AD 图4.1 主程序框图 4.2 步进电机速度控制程序框图 正转部分: 送P1口不同的值，从而改变电机电源的相序，是电机正转，数值分别为0xf8,0xfc,0xf4,0xf6,0xf2,0xf3,0xf1,0xf9。流程图如下： 图4.2 电机正转流程图 反转部分:送P1口不同的值，从而改变电机电源的相序，是电机反转，数值分别为0xf9,0xf1,0xf3,0xf2,0xf6,0xf4,0xfc,0xf8。流程图如下： : 图4.3 电机反转流程图 加速部分:当电机处于正转或反转的时候，按下K2，调用加速程序，是电机每转动一部的延时时间变短，从而实现电机的加速。 图4.4 电机加速流程图 减速部分:当电机处于正转或反转的时候，按下K3，调用加速程序，是电机每转动一部的延时时间变长，从而实现电机的减速。 图4.5 电机减速流程图 运行与停止:按下K1键，系统默认是停止，拨动一次是运行，在拨动一次是停止，即是基数次运行，偶数次停止（一般不会拨动N次，为了看到现象，就拨动少数几次） 图4.6 电机开关流程图 4.3 拨码开关输入程序框图 用于判断P3.1、P3.2、P3.3、P3.4 图4.7 拨码开关输入程序框图 5 总结与体会 通过这次设计实践。我学会了四相双四拍步进电机的工作原理，对计算机控制技术的工作原理和使用方法也有了更深刻的理解。在对理论的运用中，提高了我的工程素质，在没有做课程设计以前，我们对知道的撑握都是思想上的，对一些细节不加重视，当我们把自己想出来的程序用到课程设计中的时候，问题出现了，不是不能运行，就是运行的结果和要求的结果不相符合。通过解决一个个在调试中出现的问题，我对计算机控制技术的理解得到加强，看到了实践与理论的差距，深刻体会到这门课程与实际生活的紧密联系。 附录（程序清单） 源程