线性离散系统与Z变换概述.ppt

第6章 离散控制系统与Z变换 前面讨论的均为连续控制系统，而在工程中还存在包含离散信号的离散控制系统。 对于连续系统，用微分方程来描述,采用拉普拉斯变换方法进行分析；对于离散系统，采用差分方程描述，用Z变换方法进行分析。 本章在介绍信号采样与保持的数学描述及Z变换理论的基础上，主要讨论线性离散系统的分析与校正方法。 第6章 离散控制系统与Z变换 6.1 概述 6.2 采样过程与采样定理 6.3 Z变换和Z反变换 6.4 脉冲传递函数 6.5 离散系统的稳定性分析 6.6 数字控制器与离散PID控制 6.1 概述 在连续控制系统中，所有传递的信号（控制信号、反馈信号、偏差信号）都是时间的连续函数；而在离散控制系统中，上述信号不是时间变量的连续函数，而是时间上离散的脉冲序列或数码，即离散信号。 离散信号通常是按照一定的时间间隔对连续的模拟信号进行采样而得到的，这样的信号又称为采样信号。 通常把用采样开关（采样器）将连续信号转换为脉冲序列形式的离散系统称为采样控制系统或脉冲控制系统。 把用模-数转换器（A/D）将连续信号转换为数字序列形式并用数字计算机或控制器进行控制的离散系统称为数字控制系统或计算机控制系统。 图6-1 为典型的闭环采样控制系统原理图 图6-2 为典型的计算机控制系统原理图 图6-3 为计算机控制系统结构图 离散控制系统广泛应用的主要原因：（