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机器视觉及上位机编程 黄 铭 Email: minghung@mail.ustc.edu.cn 图像处理基础 数字识别方法及步骤 上位机程序设计与节点通信 主要内容 图像处理基础 图像处理 图像：二维函数f(x,y)。 x, y为空间坐标，f(x,y)为图像信息（灰度、亮度、颜色）。 数字图像：离散，矩阵 采样，量化，存储 数字图像元素：像素 成像方式 所有波段的电磁波 声波、震动等 什么是图像 数字矩阵 数字图像表示 空间分辨率：M×N。 灰度分辨率：离散灰度级数G 存储一幅数字图像所需位数 数据结构 单通道：灰度图，二值图 多通道：RGB，HSV，YUV/YCbCr/YPbPr，RGBA…… 索引图像：调色板，存储索引值 文件格式 BMP格式（BitMap）：位图，文件头+数据，未经压缩，可以直接二进制读取操作 JPEG：静止灰度或彩色，压缩率大，常用需要特定的算法读取其中信息。 GIF：8位文件格式，256色，压缩，动画 PNG，TIF…… 图像存储 图像运算 算术运算（加减乘除） 逻辑运算（与或非、异或） 算术运算 目的：提高清晰度，去噪声，前处理 用途：去噪声、边缘增强、提高对比度、改变亮度、改善细节 空域法：像素直接操作 灰度变换、直方图修正、空域滤波 变换域法：变换后再处理，逆变换得到处理后图像 频域滤波、小波分析等 图像增强 g(m,n) = T[ f(m,n) ] 功能：改变动态范围，灰度区域截取，感兴趣区域 空域法——灰度变换 定义：灰度级出现频数（频率）分布，反应图像清晰性，直方图均匀分布时，图像最清晰。 均衡化：调节对比度，增强图像对比度。 空域法——直方图修正 空域法——空域滤波器 线性滤波器——模板与图像卷积 低通滤波器，高通滤波器，带通滤波器 非线性滤波器——取决与邻近像素值 中值滤波 R = mid{Zk} 最大值滤波 R = max{Zk} 最小值滤波 R = min{Zk} 空域滤波器 W1 W2 W3 W4 W5 W6 W7 W8 W9 Z1 Z2 Z3 Z4 Z5 Z6 Z7 Z8 Z9 模板 像素邻域 平滑滤波器 用途：去除无用小细节，连接中断线段与曲线，去噪音，平滑图像 方法：低通滤波，中值滤波 空域滤波器——平滑滤波 锐化滤波器 用途：改善细节，边缘提取，目标定位与识别 方法：高通滤波器，微分滤波器 微分滤波器：Roberts交叉梯度算子，Prewitt梯度算子，Sobel梯度算子，Laplacian二阶微分算子 空域滤波器——锐化滤波 Prewitt Roberts Sobel Laplacian 频域 离散傅立叶变换 离散余弦变换 时频分析 盖伯变换 小波变换 其它图像增强方法 目的：提取感兴趣区域 用途：区域分割，目标定位，目标识别与分类，规划与决策 边缘检测法：点、线、边 Hough变换法 阈值分割法 数学形态学方法 图像分割 点的检测——空域高通滤波 线的检测——模板操作 边的检测——微分算子 Roberts交叉梯度算子，Prewitt梯度算子，Sobel梯度算子，Laplacian二阶微分算子 图像分割——边缘检测 Hough变换——对于边界上n个离散的点集，找出共线的点集与直线方程 图像分割——边缘连接 通过灰度门限对图像像素进行分类 图像分割——阈值分割 腐蚀——使二值图像减小一圈 膨胀——使二值图像扩大一圈 图像分割——数学形态学方法 原图 腐蚀后 膨胀后 开-闭运算 开运算——先腐蚀，再膨胀 消除细小对象，分离细小粘连，不改变形状平滑边缘 闭运算——先膨胀，再腐蚀 填充细小空洞，连接邻近对象，不改变面积平滑边缘 图像分割——数学形态学方法 原图 开运算 闭运算 边界特征 周长、直径、曲率、凹凸点 傅立叶描绘子 形状数、边界矩…… 区域特征 面积、曲线长度、区域周长，区域紧凑性，灰度 拓扑描绘子——欧拉数 特征描绘 边界周长 轮廓线像素个数为边界长度的近似估计 边界直径 Diam(B) = max[D(Pi,Pj)]，Pi与Pi为边界点 边界曲率 斜率差，相邻线段斜率的差值。 凸点/凹点 特征描绘 将像素点坐标表示为复数：s(k) = x(k) + j*y(k) 进行离散傅立叶变换，系数a(u)为傅立叶描绘子 特征描述——傅立叶描绘子 x(k) = Xk y(k) = Yk 特征描述 记区域内孔个数为H，连通分量个数C，欧拉数E为 欧拉数 数字识别方法及步骤 结构法识别（多个结合） 简单描绘子，如周长，面积，紧凑度，灰度等 形状数，边界矩 欧拉数 决策论法识别 分类器，最小距离，相关匹配 神经网络，支持向量机（SVM） 方法 步骤 原始图像 灰度图 预处理 彩色空间变换，阈值分割 包含数字区域的二值图像 图像增强 滤波，去除背景 数字区域二值图像 图像 分割 分割