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闭环频率特性与频域特征量（频域性能指标） 最小相位系统与非最小相位系统 第四章 频域分析法 -600 -500 -400 -300 -200 -100 0 0.1 1 10 ? (rad/s) ?(?) / (deg) 10 L(?) / (dB) 0 -20 -10 第四章 频域分析法 College of mechanical electronic engineering 第四章 频域分析法 系统Bode图的绘制 考虑系统： 第四章 频域分析法 College of mechanical electronic engineering 第四章 频域分析法 Bode图特点 最低频段的斜率取决于积分环节的数目v， 斜率为－20v dB/dec。 当转折频率大于1时，注意到最低频段的对数幅频特性可近似为： 当?＝1 rad/s时，L(?)=20lgK，即最低频段的对数幅频特性或其延长线在?＝1 rad/s时的数值等于20lgK。 第四章 频域分析法 College of mechanical electronic engineering 第四章 频域分析法 如果各环节的对数幅频特性用渐近线表示， 则对数幅频特性为一系列折线，折线的转 折点为各环节的转折频率。 对数幅频特性的渐近线每经过一个转折点，其斜率相应发生变化，斜率变化量由当前转折频率对应的环节决定。 对惯性环节，斜率下降 20dB/dec；振荡环节，下降 40dB/dec；一阶微分环节，上升20dB/dec；二阶微分环节，上升 40dB/dec。 第四章 频域分析法 College of mechanical electronic engineering 第四章 频域分析法 Bode图绘制步骤 将开环传递函数表示为典型环节的串联： 确定各环节的转折频率： 并由小到大标示在对数频率轴上。 第四章 频域分析法 College of mechanical electronic engineering 第四章 频域分析法 计算20lgK，在?＝1 rad/s 处找到纵坐标等于 20lgK 的点，过该点作斜率等于 -20v dB/dec 的直线，向左延长此线至所有环节的转折频 率之左，得到最低频段的渐近线。 向右延长最低频段渐近线，每遇到一个转折 频率改变一次渐近线斜率。 对渐近线进行修正以获得准确的幅频特性。 相频特性曲线由各环节的相频特性相加获得。 第四章 频域分析法 College of mechanical electronic engineering 第四章 频域分析法 例 已知系统的开环传递函数如下： 试绘制系统的开环Bode图。 解：开环增益K＝100，20lgK＝40 各环节转折频率分别为： 第四章 频域分析法 College of mechanical electronic engineering 第四章 频域分析法 Bode Diagram -80 -60 -40 -20 0 20 40 60 -180 -135 -90 -45 0 45 90 ? (rad/sec) ?(?) / (deg) L(?)/ (dB) 0.2 2 20 100 0 -20 0 -20 -40 第四章 频域分析法 College of mechanical electronic engineering 零频值A(0) 复现频率ωM与复现带宽0～ ωM 谐振频率ωr与相对谐振峰值Mr 截止频率ωb与截止带宽0～ ωb 带宽越大，响应的快速性越好 第四章 频域分析法 第四章 频域分析法 College of mechanical electronic engineering 最小相位系统：所有零点和极点均在[s]平面的左半平面。 反之，称为非最小相位系统。 与具有相同幅频特性的非最小相位系统相 比，最小相位系统的相位变化范围最小。 第四章 频域分析法 College of mechanical electronic engineering 例 （非最小相位系统） （最小相位系统） 第四章 频域分析法 College of mechanical electronic engineering 第四章 频域分析法 波德(Bode)图（对数频率特性图） 对数幅频特性图 横坐标：以10为底的对数分度表示的角频率 单位 — rad/s或Hz 纵坐