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LOGO 第十章 机器人学展望 主要内容 机器人技术的发展现状 1 21世纪机器人技术的发展趋势 2 机器人引起的社会问题 3 机器人学展望 机器人学在过去40多年中已取得了迅速发展和可喜成就。 机器人已为20世界的人类文明做出重要贡献；机器人必将为21世纪的人类文明做出新的更大贡献。 10.1 机器人技术发展现状 世界机器人发展现状分析 1990年世界工业机器人的销售量曾达到81000台 1990-1993/1994年间，世界机器人销售量的大幅度下降 世界工业机器人主要市场的销售量有升有降 从60年代末工业机器人开始应用到1998年底，世界各年累计销售机器人数约为1020000台 1.世界机器人的发展现状及预测 10.1 机器人技术发展现状 世界机器人发展前景预测 工业机器人 预计世界工业机器人的销售量将年均增长8%。 日本的机器人销售将会继续不景气 欧美工业机器人将会有稳定的增长 不同的工业领域，机器人的增长情况也大不相同 服务机器人 服务机器人尚处于开发及普及的早期阶段，它是由操作型工业机器人引申而来的 另一个重要的增长领域是家用机器人，残疾人用机器人，特别是医疗领域用的机器人 1999-2002年，预计世界将装备24000台服务机器人 1.世界机器人的发展现状及预测 10.1 机器人技术发展现状 工业机器人 我国工业机器人起步于20世纪70年代初，经过20多年的发展，大致可分为3个阶段：70年代的萌芽期，80年代的开发期，90年代的实用化期。 在第一台机械手出现后20年，我国于1972年开始研制工业机器人 为了跟踪国外高技术，80年代在国家高技术计划中安排了智能机器人的研究开发 在90年代中期，国家已选择以焊接机器人的工程应用为重点进行开发研究。90年代后半期是实现国产机器人的商品化，为产业化奠定基础的时期 2.国内机器人的发展现状及预测 10.1 机器人技术发展现状 特种机器人 到90年代，在国家高技术发展（863）计划支持下，我国在发展工业机器人的同时，也对非制造环境下应用机器人问题进行了研究，并取得一批成果 特种机器人的开发包括管道机器人、爬壁机器人、水下机器人、自动导引车、和排险机器人等 2.国内机器人的发展现状及预测 智能机器人计划 智能机器人研究开发工作的实施分为四个层次：型号和应用工程，基础技术开发，实用技术开发，成果推广 这四个层次既有区别又有联系，它们在我国机器人技术的发展中是不可缺少的，但各自又起着不同的作用 10.1 机器人技术发展现状 2.国内机器人的发展现状及预测 智能机器人计划 第一个层次要研制一批具有重要应用价值和重大应用前景的机器人原型 第二个层次是基础技术研究 第三个层次是实用技术开发，实现技术与经济的结合 第四个层级是已有成果的推广应用，为生产服务，为国民经济的发展做出贡献 10.1 机器人技术发展现状 2.国内机器人的发展现状及预测 为了实现上述目标，必须创建一个良好的研究和开发环境，培养一支素质良好、有献身精神的队伍，为此建立了7个各具特色的研究实验室，即研究和工程中心、机器人视觉实验室、智能技术应用实验室、机器人机构实验室、机器人控制实验室、机器人传感实验室及机器人装配实验室 各国同行们已经开始关注中国机器人技术的发展，在国际机器人发展的舞台上，我们正在取得一席之地 10.2 21世纪机器人技术的发展趋势 1.传感型智能机器人发展较快 作为传感型机器人基础的机器人传感技术有了新的发展，各种新型传感器不断出现。多传感器集成与融合技术在智能机器人上获得应用。在多传感集成和融合技术研究方面，人工神经网络的应用特别引人注目，称为一个研究热点 10.2 21世纪机器人技术的发展趋势 2.开发新型智能技术 智能机器人有许多诱人的研究新课题。 临场感技术能够测量和估计人对预测目标的拟人运动和生物学状态，显示现场信息，用于设计和控制拟人机构的运动 虚拟现实（VR）技术是一种对事件的现实性从时间和空间上进行分解后重新组合的技术 这一技术包括三维计算机图形学技术、多功能传感器的交互接口技术以及高清晰度的显示技术 形状记忆合金（SMA）被誉为“智能材料”可用来执行驱动动作，完成传感和驱动功能。可逆形状记忆合金（RSMA）也在微型机器上得到应用 10.2 21世纪机器人技术的发展趋势 3.采用模块化设计技术 智能机器人和高级工业机器人的结构要力求简单紧凑，其高性能部件甚至全部机构的设计已向模块化方向发展；其驱动采用交流伺服电机，向小型和高输出方向发展；其控制装置向小型化和智能化发展，采用高速CPU和32位芯片、多处理器和多功能操作系统，提高机器人的实时和快速响应能力。机器人软件的模块化则简化了编程，发展了离线编程技术，提高了机器人控制系统的适应性 10.2 21世