RSLogix5000编程软件中PIDE指令的使用.docVIP

RSLogix5000 编程软件中PIDE指令的使用 在RSLogix5000 V13.0以上编程软件版本中在FBD块中提供一指令PIDE，中文名称为增强型PID控制指令，采用速度增量算法，区别于传统梯形图指令PID（位置增量算法）。PIDE指令自带自整定功能，在PIDE指令手动模式下，可以通过自整定来确定P、I、D、参数，减少PID参数调节的时间，另外在自整定前，其PV类型可选（流量、压力、温度、位置等）。现将指令用法作一简要说明，以下所有图片均来源于测试工程截图。 创建一个工程，如图1所示： 图1：创建工程 Type：CPU型号 Revision：程序版本号 Name：工程名字 Description：工程描述 Chassis Type：机架类型 Slot：CPU所在机架槽号（机架槽号编号从0开始） Create In：工程保存位置 创建一周期性任务，如图2所示： 图2：创建周期性任务 Name：周期性任务名称 Description：周期性任务描述 Type: 任务类型（周期性/时间） Period：任务周期时间 Priority：优先级（数值越小，优先级越高） Watchdog：看门狗时间（任务周期时间的2~3倍） 创建程序组，如图3所示： 图3：创建程序组 Name：程序组名称 Description：程序组描述 Schedule in：程序组所在任务 创建程序段 图4：创建程序段 Name：程序段名称 Description：程序段描述 Type：程序段类型（梯形图、功能块等） In Program or Phase：程序段所在程序组 打开程序段，添加PIDE指令，如图5所示： 图5：添加PIDE指令 PIDE_01: 指令名称，添加指令时自动生产，可更改 Autotune Tag：自整定标签 修改PIDE指令参数，使之符合使用要求，如图6所示： 图6：PIDE参数设置 个人推荐使用的参数： EnableIn：指令使能 PV：过程反馈变量，标度变换之后 PVEUMax：PV上限，标度变换之后 PVEUMin：PV下限，标度变换之后 SPCascade：SP远控设定值 SPHLimit：SP设定值上限 SPLLimit：SP设定值下限 CVInitReq：CVEU初始设定请求（1有效） CVInitValue：CVEU初始设定值 CVInitReq和CVInitValue实现PIDE无冲击启动，相当于PID指令中的INHOLD和INHOLD VALUE CVProg: CV手动输出值 CVEUMax：CVEU上限，最大值对应100%CV CVEUMin：CVEU下限，最小值对应0%CV CVHLimit：CV上限 CVLLimit：CV下限 PGain：P参数 IGain：I参数 DGain：D参数 AllowCasRat：远控允许 ProgProgReq：编程编程请求，手动到自动或者自动到手动切换时，需要置位此位 ProgCasRatReq：编程远控请求，编程到远控切换位 ProgManualReq：编程手动请求，编程到手动切换位 EnableOut：使能输出 CVEU：CVEU输出，最大值对应100%CV，最小值对应0%CV，远控/初始化请求有效模式下，CVEU作为PIDE调节的控制变量，相当于PID指令的CV CV：CV输出，手动模式下，作为PIDE调节的控制变量，相当于PID指令的CV SP：设定值，只显示 CasRat：远控模式显示 Manual：手动模式显示 以上参数设定完毕后，PIDE指令如图7所示： 图7：调整参数后的PIDE指令 由于PIDE指令标签为结构体，因此需要更改的变量如CV上下限，P、I、D参数可通过梯形图对其赋值。 连接调整参数后的PIDE指令的输入各管脚（也可用梯形图对需要的参数直接赋值），如图8所示： 图8：PIDE指令输入管脚连接 PIDE自整定 先让程序在线，点击PIDE指令，弹出如下窗口，如图9所示： 图9：PIDE指令属性栏里基本配置信息 Mode：PIDE指令执行模式（周期、实时、采样间隔时间等） Oversample Δt：采样间隔时间 RTS Period：实时周期时间 Control action：误差类型 （SP-PV/PV-SP） 以上所有属性栏里信息全部可由参数设置，在低版本程序中只能由参数设定。 自整定过程如下： 程序在线，点击PIDE属性，弹出窗口中选择Autotune，然后点击Acquire Tag按钮，获取自整定标签，然后设置ProcessType（温度、流量、压力等），PV Change Limit （PV变化极限），CV Step Size （CV阶跃百分比，此值用于自整定时CV的阶跃值）。最后点击Autotune ，如