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第二章 工业控制计算机 计算机控制系统在工业生产过程中应用广泛，控制计算机是计算机控制系统的主要组成部分，因而如何依据不同的需求选择合适的控制计算机是实现计算机控制的基础。本章主要从以下四部分介绍工业控制计算机的结构、特点、选择和有关的总线技术： 2.1、控制计算机的主要类型； 2.2、IPC工控机的组成与特点； 2.3、IPC总线结构； 2.4、MODBUS通信协议。 2.1 控制计算机的主要类型 1.可编程控制器（PLC） ——是计算机技术与继电逻辑控制结合的产物： 低端为常规继电逻辑控制的替代装置， 高端为一种高性能的工业控制计算机。 组成：CPU、存储器、输入组件、输出组件、电源及编程器等组成。 1.可编程控制器（PLC） 特点：数字运算操作的电子系统,专为工业环境下应用而设定；可编程序的存储器，在其内部存储执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数和算术操作的指令，并通过数字式、模拟式的输入和输出； 应用广泛，在顺序程序控制领域中具有优势，而且在运动控制、过程控制、网络通信领域方面也毫不逊色； 系统构成灵活，扩展容易，编程简单，调试容易，抗干扰能力强。 外观如图2-1所示。 5. 嵌入式处理器 嵌入式系统是将专用微型计算机嵌入被控设备中的专用计算机系统，适用于应用系统对体积、功能、可靠性、成本、功耗等综合性能要求严格的场合。 具有以下特点： 1）对实时和多任务有很强的支持能力，能完成多任务并且有较短的中断响应时间，从而使内部代码和实时操作系统的执行时间减少到最低限度。 2）具有功能很强的存储区保护功能。 3）可扩展的处理器结构。 4）嵌入式微处理器的功耗很低。 6. 嵌入式微控制器 嵌入式微控制器（Micro-controller Unit，简称MCU）一般以某种微处理器内核为核心，根据某些典型的应用，在芯片内部集成了ROM/EPROM、RAM、总线、总线逻辑、定时/计数器、看门狗、I/O口、串行口、脉宽调制输出、A/D、D/A、FLASH RAM、EEPROM等各种必要功能部件和外设。 具有较完善的接口，集成度高。 7. 数字信号处理器DSP 数字信号处理技术是当今的一个热门领域，世界上各大半导体公司纷纷推出适用于不同场合的DSP芯片。在控制领域，比较有代表性的是TI公司的 TMS320F240x系列。 具有运算功能强大、速度快的特点。 8. ARM处理器 ARM（Advanced RISC Machines），既可以认为是一个公司的名称，也可以认为是对一类微处理器的通称，还可以认为是一种技术的名词。 具有界面设计灵活的特点 2.2 IPC工控机的组成与特点 2.2.1 IPC工控机硬件组成 2.2.2 IPC工控机的软件组成 2.2.3 IPC工控机的特点 2.3 IPC总线结构 2.3.2 内部总线 2．VME总线 3．ISA总线 4．PCI总线 2.4 MODBUS通信协议 MODBUS协议是应用于PLC或其他控制器上的一种通用语言。通过此协议，控制器之间、控制器通过网络（如以太网）和其他设备之间可以实现串行通信。该协议已经成为通用工业标准。采用MODBUS协议，不同厂商生产的控制设备可以互连成工业网络，实现集中监控。 2.4.1 概述 1．MODBUS网络上传输 标准的MODBUS接口使用RS-232C和RS-485串行接口，它定义了连接器的引脚、电缆、信号位、传输波特率、奇偶校验。控制器能直接或通过调制解调器组网。 2．其他类型网络上传输 在其他网络上，控制器使用“对等”技术通信，任何控制器都能初始化和其他控制器的通信。这样在单独的通信过程中，控制器既可作为主设备也可作为从设备。提供的多个内部通道可允许同时发生的传输进程。 2.4.2 两种传输方式 控制器能设置为两种传输模式（ASCII或RTU）中的任何一种在标准的MODBUS网络通信。用户选择想要的模式，包括串口通信参数（波特率、校验方式等），在配置每个控制器的时候，在一个MODBUS网络上的所有设备都必须选择相同的传输模式和串口参数。RTU模式如表2-4所示。 表2-4 RTU模式 CRC低字节 CRC高字节 数据n ··· 数据1 数据长度 功能代码 地址 * * 控制器（计算机控制系统的主要部分）的种类主要有： 1.可编程控制器 2.可编程调节器 3.总线式工控机 4.单片微型计算机 5.嵌入式处理器 6.嵌入式微控制器 7.数字信号处理器DSP 8.ARM处理器 图2-1 可编程控制器 2. 可编程调节器 可编程调节器又称