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第九章 第6章典型机电一体化系统设计简介 控制系统是工业机器人的指挥系统。它控制工业机器人按规定的程序运动。可记忆各种指令信息(如动作顺序、运动轨迹、运动速度及时间等)，同时按指令信息向各执行元件发出指令。必要时还可对机器人动作进行监控，当动作有误或发生故障时即发出警报信号。 检测传感系统主要检测工业机器人执行系统的运动位置、状态，并随时将执行机构的实际位置反馈给控制系统，并与设定的位置进行比较，然后通过控制系统进行调整。从而使执行机构以一定的精度达到设定位置状态。 人工智能系统主要赋予工业机器人五感功能，以实现机器人对工件的自动识别和适应性操作。 通常按坐标形式可分为五类，如下图所示。a)直角坐标型； b)圆柱坐标型；c)极坐标型；d)SCARA型；e)多多关节型。 工业机器人的技术参数是说明机器人规格与性能的具体指标，一般有以下几个方面： （1)握取重量(即臂力)。握取重量标明了机器人的负荷能力。这项参数与机器人的运动速度有关，通常指正常运行速度所能握取的工件重量。当机器人运行速度可调时，低速运行时所能握取工件的最大重量比高速时为大。为安全起见，也有将高速时所能握取的工件重量作为指标的情况，此时常指明运行速度。 2.控制(驱动与检测)系统组成框图 机器人控制系统框图如下图所示，控制系统(包括驱动与检测)主要由微型计算机、接口电路、速度控制单元、位置检测(码盘一编码器)电路、示教盒等组成。计算机：实现机器人示教、校验、再现的控制功能包括示教数据编辑、坐标正逆变换、直线插补运算，以及伺服系统闭环控制。 接口电路：通过光电编码器进行机器人各关节坐标的模数转换(A/D)，及把计算机运算结果的数字量转换为模拟量(D/A)传送给速度控制单元。 速度控制单元：它是驱动机器人各关节运动的电气驱动系统。 示教盒：它是人—机联系的工具，主要由一些点动按键和指令按键组成。通过点动按键可以对机器人各关节的运动位置进行示教，利用指令键完成某一指定的操作、实现示教、再现的各种功能。 第三节 汽车的机电一体化 当代，为了提高汽车的动力性、经济性、安全性以及减少排放污染、增强舒适性等，汽车的机电一体化已成为一种不可阻挡的潮流，且技术日益成熟和普及。汽车的机电一体化使汽车性能焕然一新。当今对汽车的控制已由发动机扩大到全车，例如实现发动机的燃油喷射电子点火控制、自动变速换档、防滑制动、防抱死系统（ABS）、雷达防碰撞、自动调整车高、全自动空调、自动故障诊断及自动驾驶等。 汽车机电一体化的中心内容是以微机为中心的自动控制改善汽车的性能、增加汽车的功能，实现汽车降低油耗、减少排气污染，提高汽车行驶的安全性、可靠性、操作方便和舒适性。 汽车行驶控制的重点是：①汽车发动机的正时点火、燃油喷射、空燃比和废气再循环的控制，使燃烧充分、减少污染、节省能源；②汽车行驶中的自动变速和排气净化控制，以使其行驶状态最佳化， ③汽车的防滑制动、防碰撞，以提高行驶的安全性；④汽车的自动空调、自动调整车高控制，以提高其舒适性。要实现上述各种控制，传感检测技术是重要的一环。 一、传感器在汽车发动机等中的应用 现代汽车发动机的点火时间和空燃比的控制已实现用微机控制系统进行精确控制。例如美国福特汽车公司的电子式发动机控制系统(EEC)如图a、日本丰田汽车公司发动机的计算机控制系统(TCCS)如图b。从图可以看出，上述控制系统中，必不可少的使用了曲轴位置传感器、吸气及冷却水温度传感器、压力传感器、氧气传感器等多种传感器。 发动机控制用传感器的精度多以百分数表示，这个百分数值必须在各种不同条件下满足燃料经济性指标和排气污染指标规定。控制活塞式发动机，基本上就是控制曲轴的位置。利用检测曲轴位置的传感器，可测出曲轴转角位置从而计算点火提前角，并用微机计算出发动机转速，其信号以时序脉冲形式输出。燃料供给信号可以用二种方法获得，一种是直接测量空气的质量流量；另一种是检测曲轴位置，再由技管绝对压力(MAP)和温度计算出每个汽缸的空气量。燃料控制环路多采用第二种方法，或采用测量空气质量流量的方法。因此MAP传感器和空气质量流量传感器都是重要的汽车用传感器。 MAP传感器有膜盒线性差动变换传感器、电容盒MAP传感器和硅膜压力传感器。 在空气流量传感器中，离子迁移式、热丝式、叶片式传感器是真正的空气质量流量计。涡流式、涡轮式是测量空气流速的，需把它换算成质量流量。为算出恰当的点火时刻，需要检测曲轴指示脉冲、发动机转速和发动机负荷三个参量。 其中，发动机负荷可用歧管负压换算。在美国的发动机