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机器人视觉程序开发 郑睿 2007.11.21 目录 大恒图像采集卡简介 图像采集卡设置 采集图像到内存 OpenCV介绍 例程 大恒图像采集卡简介 PCI图像采集卡 型号：QP300 参数： 1.制式：PAL，NTSC 2.最高分辨率： PAL： 768×576×32BIT NTSC：640×480×32BIT 3.数据格式：RGB8888，RGB888，RGB565，RGB555及256色模式 大恒图像采集卡简介 4.亮度、对比度、色调、色饱和度可调 5.支持裁剪与比例压缩模式 Tips： 由于用PCI插槽方式连接，机器人在受到猛烈撞击后可能会松动，出现驱动找不到无法采集图像的情况，解决方法是拔出重启重新插一次再重启。 图像采集卡设置 头文件：CGDef.h, CGVideo.h, CGVidEx.h, 函数库：CGVideo.lib, CGVidEx.lib BeginCGCard（int nDevice，HCG *pHandle） 开始指定图像卡操作，初始化图像卡，获得其设备句柄，分配相应的资源。 EndCGCard（HCG hcg） 结束指定图像卡操作，释放其设备句柄和资源，调用函数前，必须停止图像卡工作。 图像采集卡设置 CGSetInputWindow（HCG hcg，int nStartX，int nStartY，int nWidth，int nHeight） 各参数含义如图所示，需要注意的是nStartX数值应为4 的倍数，nStartY数值应为2 的倍数 在PAL制下通常设置为：nStartX=0；nStartY=0；nWidth =768（= widthmax ）；nHeight=576（= heightmax ）； 图像采集卡设置 CGSetOutputWindow（HCG hcg， int nStartX，int nStartY，int nWidth，int nHeight） 设置图像显示输出（Output）窗口，采集图像到内存时（编写图像处理程序必须把图像采集到内存处理）， nStartX，nStartY参数忽略，设置为0，0。输出窗口大小只能等于或小于输入窗口的大小，如图所示，通常输出窗口比输入窗口小，但维持nWidth ： nHeight =4：3，输出窗口的大小视需要的处理速度而定，显然小图像处理更快。 图像采集卡设置 CGSetVideoStandard(HCG hcg,VIDEO_STANDARD mode) 设置图像卡视频信号制式，包括PAL 制和NTSC 制，根据摄像机的制式。一般国内摄像机都是PAL制（25帧/秒） CGSetVideoSource（HCG hcg，VIDEO_SOURCE source） 视频信号的源路参数，对于机器人当前的硬件连接，必须设置为复合端子2作为视频输入源： source.type = COMPOSITE_VIDEO; source.nIndex = 1; CGAdjustVideo（HCG hcg，VIDEO_ADJUST_PARAM param，BYTE byVal） 设置图像卡的图像显示调节参数，包括亮度、对比度、色调、色饱和度。参数的初始值都为：128。 例：CGAdjustVideo（hCard1，BRIGHTNESS，120） 图像采集卡设置 CGSetVideoFormat（HCG hcg，VIDEO_FORMAT format） 设置图像卡输出的图像数据格式，包括RGB888，RGB565，RGB555等。我们通常设置其为RGB888，即24位真彩色，每个像素占三个字节。 CGSetScanMode（HCG hcg，VIDEO_SCAN mode） 设置视频信号的扫描方式，帧或场方式。帧方式下可以达到设置的图像大小，场方式下实际图像的高度为设置大小 的1/2，用CGSetOutputWindow设置窗口时其高度应设置 为期望值的二倍。场方式的优点在于拉丝现象不明显。 图像采集卡设置 拉丝现象如下图所示，可以看出边缘的模糊情况 图像采集卡设置 CGSelectCryOSC（ HCG hcg ，CRY_OSC mode） 选择图像卡配置的晶振类型。QP300 采用了28M 晶振，如果采集图像出现类似于电视机信号不强时的条纹状雪花现象时，可能就是该参数设置有误。 Tips： 这些设置采集卡函数中有的变量类型名字非常长，比如VIDEO_STANDARD、CRY_OSC等，这些变量在CGDef.